[实用新型]多用途球形无人车

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人车领域，尤其是一种多用途球形无人车。

背景技术

目前，传统履带式或轮式机器人大多难以胜任管道、狭缝等特殊工作环境。导致许多探测工作不得不使用其他成本更高、更为复杂的探测技术完成。基于以上情况，设计一种便携式球形无人车。利用异形优势，可胜任管道、狭缝等特殊环境的行走工作需求。能广泛应用与侦查、勘测、灾害救援等各个领域。具有很强实用性。为了实现上述功能，基于异形机器人原理技术，设计开发了多用途球形无人车。

发明内容

本实用新型为球形无人车测试台，它不仅可以满足结构简单、便于携带的要求，而且巧妙的利用惯性原理、反扭矩原理实现无人车的行驶与转向。简化驱动系统，提高驱动效率，巧妙地利用反扭矩原理改变无人车重心位置，实现车辆的转向。保持车辆内部定轴平台的指向不变。也为异形平台企业提供一个测试检验的新方案，提高其经济性和安全性。

本实用新型提供了一种多用途球形无人车，具备特殊地形工作能力、便于单人携带等优点；其结构简单，效率高；驱动与转向原理新颖。可胜任管道、狭缝、槽等特殊地形环境的行进与巡航任务。可以广泛应用于侦察、监测、抗震救灾等各个领域；采用模块化设计，便于后期的深度开发与改装，而且成本低，操作简便。

本实用新型装备为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种可胜任管道、狭缝、槽等特殊地形环境的行进与巡航任务的多用途球形无人车，其包括圆形电机固定片(1)、驱动电机(2)、控制模块或电子调速器(3)、指向随动设备支架(4)、连杆(5)、转向伺服舵机(6)、转向配重支架(7)、转向配重(8)、电池(9)、通信与接收模块(10)、连接盘(11)、壳体(12)、电机固定支架(13)组成。球形车运行时由电机驱动球壳运动，伺服舵机驱动转向配重架调节转向配重的位置，利用转向配重旋转时产生的反扭矩以及车辆重心的变化实现车辆的转向。所有设备均安装在可拆开球形壳体中，车辆外观整洁利于车辆的隐蔽伪装等。

本实用新型装备的有益效果在于：实现了球形无人车的普遍性使用的改造，解决了球形无人车成本高、技术门槛高、任务适应性差等难题。该装备由单人背带即可，且适用于各种特殊地形，其结构简单改装方便，设计制造难度低。可根据不同任务的需要快速设计制造不同尺寸的无人车，实现了快速定制式设计制造，适用范围与适用价值大大提高。

附图说明

图1是本实用新型装备的结构原理图剖视前视图

图2是本实用新型装备的结构原理图剖视后视图

图3是本实用新型装备的结构原理图剖视左视图

图4是本实用新型装备未安装电池与接收机的剖视主视图

图5、图6是本实用新型装备的尺寸图

附图标号说明：1.圆形电机固定片，2.驱动电机，3.电子调速器或控制模块，4.指向随动设备支架，5.连杆，6.转向伺服舵机，7.转向配重支架，8.转向配重，9.电池，10.通信与接收模块，11.连接盘，12.壳体，13.电机固定支架。

具体实施方式

球形无人车的装配方法：

步骤一：将两个圆形电机固定片1分别固定在两个半球壳中，要求圆形电机固定片的轴线与半球壳的轴线重合。

步骤二：制作木质或复合材料质指向随动设备支架4。

步骤三：驱动电机2及减速箱安装在指向随动设备支架4上，由电机固定支架13固定。

步骤四：将圆柱状碳纤维或玻璃纤维质连杆5固定在指向随动设备支架4上。

步骤五：将电子调速器或控制模块3安装在指向随动设备支架上4。

步骤六：将半连接盘11粘接或用紧固件固定在连杆的另一端。

步骤七：将半连接盘固定在转向伺服舵机6上。

步骤八：制作木质或复合材料质设备吊架，并安装在转向伺服舵机上6。

步骤九：将转向配重8粘接或用紧固件固定在转向配重支架连杆上。

步骤十：将转向配重支架连杆插入设备吊架上预留的插孔中，用紧定螺钉固定。制成转向配重支架7。

步骤十一：将电池9和通信与接收模块10分别吊挂固定在转向配重支架7上。

步骤十二：将半连接盘11连接在一起用紧固件固定。

步骤十三：将电池9和通信与接收模块10的线路连接完成。

步骤十四：将D形电机轴插入圆形电机固定片1的D形插孔中，将半球壳12对接固定。

球形无人车工作原理：