[实用新型]可自锁机器人手爪

权利要求书

1.一种可自锁机器人手爪，其特征在于，包括手爪基座、气缸和相互平行设置的一对机器人手指；所述手爪基座的顶部设有垂直于该手爪基座的气缸，所述气缸的活塞杆位于该气缸远离手爪基座的一端，所述气缸的活塞杆的顶端设有气缸活塞杆连接块；所述一对机器人手指设于手爪基座的正下方，且垂直于该手爪基座，所述一对机器人手指的夹物面相对设置，所述气缸的两侧均设有与机器人手指对应的传动自锁连杆装置；所述传动自锁连杆装置一端连接气缸活塞杆连接块，另一端连接对应的机器人手指。

2.根据权利要求1所述可自锁机器人手爪，其特征在于，所述传动自锁连杆装置包括连杆固定板和在连杆固定板两侧相对设置的传动自锁连杆机构，所述连杆固定板设于手爪基座的顶部；所述传动自锁连杆机构包括拉杆、长连杆、短连杆和手指连接块；所述手指连接块设于对应的机器人手指上，且垂直于该机器人手指；所述拉杆的一端可旋转的设于气缸活塞杆连接块上，所述拉杆的另一端与长连杆的一端可旋转的连接，所述长连杆的另一端可旋转的设于手指连接块上，所述长连杆的中部可旋转的设于连杆固定板上，所述短连杆的一端可旋转的设于连杆固定板上，所述短连杆的另一端可旋转的设于手指连接块上，所述短连杆平行于长连杆，所述长连杆和连杆固定板的连接处与短连杆与连杆固定板的连接处位于同一高度，所述长连杆和手指连接块的连接处与短连杆与手指连接块的连接处位于同一高度。

3.根据权利要求2所述可自锁机器人手爪，其特征在于，所述拉杆的长度为41mm-43mm，所述长连杆的长度为114mm-116mm，所述短连杆的长度为64mm-66mm。