[实用新型]可自锁机器人手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人手爪技术领域，特别是一种可自锁机器人手爪。

背景技术

现有的机器人手爪实现夹紧自锁主要采用丝杠自锁的方式实现的。由丝杠和螺母副组成。电机或气缸带动丝杠，丝杠将动力传给螺母，螺母将动力传给手爪末端，来提供夹持力。负载端的反向力作用在手爪末端，反向传递给螺母，由于螺母和丝杠之间的摩擦自锁力而实现自锁保持。

采用丝杠自锁的方式的本质上是靠摩擦力实现的，可靠性和自锁力都不高。要提高自锁的摩擦力必然要牺牲传动效率，从而在自锁和传动效率之间产生了一个性能上的矛盾。

实用新型内容

基于此，针对上述问题，有必要提出一种可自锁机器人手爪，该可自锁机器人手爪可靠性高，自锁力大，解决了丝杆自锁方式要提高自锁的摩擦力必然要牺牲传动效率的问题。

本实用新型的技术方案是：一种可自锁机器人手爪，包括手爪基座、气缸和相互平行设置的一对机器人手指；所述手爪基座的顶部设有垂直于该手爪基座的气缸，所述气缸的活塞杆位于该气缸远离手爪基座的一端，所述气缸的活塞杆的顶端设有气缸活塞杆连接块；所述一对机器人手指设于手爪基座的正下方，且垂直于该手爪基座，所述一对机器人手指的夹物面相对设置，所述气缸的两侧均设有与机器人手指对应的传动自锁连杆装置；所述传动自锁连杆装置一端连接气缸活塞杆连接块，另一端连接对应的机器人手指。

优选地，所述传动自锁连杆装置包括连杆固定板和在连杆固定板两侧相对设置的传动自锁连杆机构，所述连杆固定板设于手爪基座的顶部；所述传动自锁连杆机构包括拉杆、长连杆、短连杆和手指连接块；所述手指连接块设于对应的机器人手指上，且垂直于该机器人手指；所述拉杆的一端可旋转的设于气缸活塞杆连接块上，所述拉杆的另一端与长连杆的一端可旋转的连接，所述长连杆的另一端可旋转的设于手指连接块上，所述长连杆的中部可旋转的设于连杆固定板上，所述短连杆的一端可旋转的设于连杆固定板上，所述短连杆的另一端可旋转的设于手指连接块上，所述短连杆平行于长连杆，所述长连杆和连杆固定板的连接处与短连杆与连杆固定板的连接处位于同一高度，所述长连杆和手指连接块的连接处与短连杆与手指连接块的连接处位于同一高度。

优选地，所述拉杆的长度为41mm-43mm，所述长连杆的长度为114mm-116mm，所述短连杆的长度为64mm-66mm。

本实用新型的有益效果是：

1、气缸作为执行器，双平行四连杆保证手指的指端的平行；

2、可靠性高，自锁力大，解决了丝杆自锁方式要提高自锁的摩擦力必然要牺牲传动效率的问题；

3、四连杆的尺寸设计保证了手爪夹紧位置可以自锁，有效地防止负载端反向力导致的机器人手爪松开情况的发生。

附图说明

图1为本实用新型实施例的轴测结构示意图；

图2为本实用新型实施例的主视结构示意图；

图3为本实用新型实施例的左视结构示意图；

附图标记：1-机器人手指，2-手指连接块，3-手爪基座，4-连杆固定板，5-气缸，6-气缸活塞杆连接块，7-拉杆，8-短连杆，9-长连杆。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

实施例

如图1、图2、图3所示，一种可自锁机器人手爪，包括手爪基座3、气缸5和相互平行设置的一对机器人手指1；所述手爪基座3的顶部设有垂直于该手爪基座3的气缸5，所述气缸5的活塞杆位于该气缸5远离手爪基座3的一端，所述气缸5的活塞杆的顶端设有气缸活塞杆连接块6；所述一对机器人手指1设于手爪基座3的正下方，且垂直于该手爪基座3，所述一对机器人手指1的夹物面相对设置，所述气缸5的两侧均设有与机器人手指1对应的传动自锁连杆装置；所述传动自锁连杆装置一端连接气缸活塞杆连接块6，另一端连接对应的机器人手指1。