[实用新型]一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置有效
| 申请号： | 201720265392.3 | 申请日： | 2017-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN207941021U | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 朱爱斌;何仁杰;何胜利;罗文成 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;F16K31/06 |
| 代理公司： | 北京市领专知识产权代理有限公司 11590 | 代理人： | 林辉轮 |
| 地址： | 710049 陕西省西安市咸宁*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电磁阀 锁紧孔 上腿板 锁紧栓 下腿板 失电 下肢外骨骼装置 本实用新型 康复机器人 驱动电机 扇形轮 转轴 自锁 电磁铁 电磁阀连接 转动自由度 电源供电 均匀开设 圆周阵列 转轴连接 上端 支撑力 锥齿轮 弹簧 固接 锁死 下端 穿戴 匹配 摔倒 关节 电源 | ||
【权利要求书】：
1.一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置，包括上腿板、下腿板和电源，上腿板的下端和下腿板的上端通过转轴连接，转轴通过锥齿轮连接驱动电机，其特征在于：所述上腿板的下端的侧下方外凸形成扇形轮，扇形轮的边缘均匀开设有以所述转轴为中心呈圆周阵列的锁紧孔，所述下腿板上固接有电磁阀，电磁阀连接有与锁紧孔匹配的锁紧栓，电磁阀和所述驱动电机均由所述电源供电。
2.根据权利要求1所述的能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置，其特征在于：所述电磁阀包括外壳、设置在外壳内的电磁铁、与电磁铁对应的推杆和弹簧，推杆的内端和外端分别设置内限位环和外限位环，弹簧设置在所述外壳外壁和外限位环之间，所述锁紧栓固接在所述推杆的外端；电磁阀的电磁铁向远离锁紧孔的方向拉动锁紧栓，电磁阀的弹簧向靠近锁紧孔的方向推动锁紧栓。
3.根据权利要求2所述的能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置，其特征在于：所述下腿板上还设置有用于辅助所述锁紧栓施力的支座，所述锁紧栓穿过该支座设置。
4.根据权利要求3所述的能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置，其特征在于：所述电磁阀通电状态下，所述推杆和锁紧栓被电磁铁拉动而脱离所述锁紧孔；所述电磁阀失电状态下，所述推杆和锁紧栓被所述弹簧推动而插入锁紧孔。
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