[实用新型]一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置

说明书

本实用新型公开了一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置，包括上腿板、下腿板和电源，上腿板的下端和下腿板的上端通过转轴连接，转轴通过锥齿轮连接驱动电机，所述上腿板的下端的侧下方外凸形成扇形轮，扇形轮的边缘均匀开设有以所述转轴为中心呈圆周阵列的锁紧孔，所述下腿板上固接有电磁阀，电磁阀连接有与锁紧孔匹配的锁紧栓，电磁阀和所述驱动电机均由所述电源供电，电磁阀的电磁铁向远离锁紧孔的方向拉动锁紧栓，电磁阀的弹簧向靠近锁紧孔的方向推动锁紧栓。本实用新型能够在失电情况下通过电磁阀将锁紧栓插进锁紧孔，使上腿板和下腿板之间失去转动自由度，锁死关节，为穿戴者提供支撑力，避免摔倒。

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械，尤其涉及一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置。

背景技术

目前，中国每年因为中风死亡的人数也已突破了120万。下肢康复机器人帮助神经功能受损的患者、下肢运动机能障碍的老年人群等恢复下肢的正常运动机能，在我国老龄化加剧以及人民群众对高水平医疗服务具有的强烈需求的背景下，使下肢康复机器人在康复医疗领域具有非常好的应用前景。

作为和人体直接接触的机器人，安全是我们首先必须要保证的。然而现有的下肢外骨骼康复机器人大多未考虑电机失电情况的安全保护问题。

现有的外骨骼限位保护装置大多为固定位置的限位保护，其只能防止关节超过极限位置，而未考虑在驱动电机失电状态下的情况下，下肢外骨骼康复机器人穿戴者失去支撑力从而有发生摔倒的危险。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置，能够在失电情况下通过电磁阀将锁紧栓插进锁紧孔，使上腿板和下腿板之间失去转动自由度，锁死关节，为穿戴者提供支撑力，避免摔倒。

为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置，包括上腿板、下腿板和电源，上腿板的下端和下腿板的上端通过转轴连接，转轴通过锥齿轮连接驱动电机，所述上腿板的下端的侧下方外凸形成扇形轮，扇形轮的边缘均匀开设有以所述转轴为中心呈圆周阵列的锁紧孔，所述下腿板上固接有电磁阀，电磁阀连接有与锁紧孔匹配的锁紧栓，电磁阀和所述驱动电机均由所述电源供电。

进一步，所述电磁阀包括外壳、设置在外壳内的电磁铁、与电磁铁对应的推杆和弹簧，推杆的内端和外端分别设置内限位环和外限位环，弹簧设置在所述外壳外壁和外限位环之间，所述锁紧栓固接在所述推杆的外端；电磁阀的电磁铁向远离锁紧孔的方向拉动锁紧栓，电磁阀的弹簧向靠近锁紧孔的方向推动锁紧栓。

进一步，所述下腿板上还设置有用于辅助所述锁紧栓施力的支座，所述锁紧栓穿过该支座设置。

进一步，所述电磁阀通电状态下，所述推杆和锁紧栓被电磁铁拉动而脱离所述锁紧孔；所述电磁阀失电状态下，所述推杆和锁紧栓被所述弹簧推动而插入锁紧孔。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本实用新型能够在失电情况下通过电磁阀将锁紧栓插进锁紧孔，使上腿板和下腿板之间失去转动自由度，锁死关节，为穿戴者提供支撑力，避免摔倒。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的电磁阀、锁紧栓与锁紧孔的装配关系剖视图。

图中：1、上腿板 2、下腿板 3、转轴 4、驱动电机 5、锥齿轮 6、扇形轮 7、锁紧孔 8、电磁阀 9、支座 81、外壳 82、电磁铁 83、推杆 84、弹簧 85、内限位环86、外限位环 87、锁紧栓。

具体实施方式