[实用新型]一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人

权利要求书

1.一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人由底座支撑装置(2)、包装适应调整装置(3)、纸盒侧边体板折叠装置(4)、纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)、纸盒固定装置(7)、纸盒襟片折叠装置(8)、抓取机械手(9)和控制系统组成；所述包装适应调整装置(3)与所述底座支撑装置(2)连接固定，所述纸盒侧边体板包装装置(4)连接固定在所述包装适应调整装置(3)的滑块上，所述纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)连接固定在所述纸盒侧边体板包装装置(4)的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置(8)通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置(4)上，所述纸盒固定装置(7)连接固定在所述底座支撑装置(2)上，所述抓取机械手(9)通过B类米字型材支撑杆连接固定在所述底座支撑装置(2)上。

2.按照权利要求1所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述底座支撑装置(2)由10根D类米字型材(2001)、4根E类米字型材(2002)、4根F类米字型材(2003)和4根H类米字型材(2004)组成；10根D类米字型材(2001)长度相等，其中8根D类米字型材(2001)按两层水平放置，4根E类米字型材(2002)长度相等并且竖直放置，每4根D类米字型材(2001)组成一个矩形框，且D类米字型材(2001)首尾与4根E类米字型材(2002)连接固定，组成上下两层矩形框，另2根D类米字型材(2001)水平且沿前后方向平行放置于下层矩形框，且间距与H类米字型材(2004)的长度一致，4根H类米字型材(2004)长度相等，水平放置组成一个矩形框，且H类米字型材(2004)首尾分别与4根F类米字型材(2003)一端连接固定，4根F类米字型材(2003)长度相等，组成纸盒固定装置(7)的中间连接底座，4根F类米字型材(2003)另一端与平行放置于下层矩形框的2根D类米字型材(2001)连接固定，使其固接在底座中央。

3.按照权利要求1所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述包装适应调整装置(3)连接固定于所述底座支撑装置(2)，所述包装适应调整装置(3)由前后位置调整装置(31)和左右位置调整装置(32)两部分组成，所述前后位置调整装置(31)由前后双滑块丝杠滑台(311)、前滑台固定板(312)和后滑台固定板(313)组成，所述前后双滑块丝杠滑台(311) 由前后调整电机(3111)、前滑块(3112)和后滑块(3113)组成；所述左右位置调整装置(32)由左右双滑块丝杠滑台(321)、左滑台固定板(322)和右滑台固定板(323)组成，所述左右双滑块丝杠滑台(321)由左右调整电机(3211)、左滑块(3212)和右滑块(3213)组成；所述前后位置调整装置(31)中的前后双滑块丝杠滑台(311)的丝杠前半区螺纹右旋，后半区螺纹左旋，前后双滑块丝杠滑台(311)的前滑块(3112)位于丝杠前半区，后滑块(3113)位于丝杠后半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由前后调整电机(3111)驱动旋转时，前滑块(3112)和后滑块(3113)同步相向或同步远离运动，所述左右位置调整装置(32)的左右双滑块丝杠滑台(321)的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，左右双滑块丝杠滑台(321)的左滑块(3212)位于丝杠左半区，右滑块(3213)位于丝杠右半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由左右调整电机(3211)驱动旋转时，左滑块(3212)和右滑块(3213)同步相向或同步远离运动；所述前后双滑块丝杠滑台(311)前后两端分别与前滑台固定板(312)、后滑台固定板(313)连接固定，前滑台固定板(312)、后滑台固定板(313)分别与所述底座支撑装置(2)上层的矩形框D类米字型材(2001)连接固定；所述左右双滑块丝杠滑台(321)左右两端分别与左滑台固定板(322)、右滑台固定板(323)连接固定，左滑台固定板(322)、右滑台固定板(323)分别与底座支撑装置(2)下层的矩形框D类米字型材(2001)连接固定。