[实用新型]一种可越障的索并联机器人

权利要求书

1.一种可越障的索并联机器人，其特征在于，包括：

机器人、四根驱动索、四个驱动索固定点、四个驱动索控制器、四根冗余索、四个冗余索固定点、四个冗余索控制器；

所述机器人的四个角分别连接所述驱动索的一端，所述驱动索的另一端经所述驱动索固定点与所述驱动索控制器连接；

所述机器人的四个角还分别连接所述冗余索的一端，所述冗余索的另一端经所述冗余索固定点与所述冗余索控制器连接；

所述驱动索固定点设置于所述机器人运动空间的四个边角上，所述冗余索固定点设置于以所述机器人运动空间中的障碍物为中心的正方形的四个边角上。

2.根据权利要求1所述的可越障的索并联机器人，其特征在于，所述驱动索控制器和所述冗余索控制器上安装有力反馈装置或力控制装置。

3.根据权利要求1所述的可越障的索并联机器人，其特征在于，还包括：控制平台，所述控制平台用于记录所述障碍物的位置并控制所述驱动索与所述冗余索的牵引拉力。