[实用新型]一种可越障的索并联机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及索并联机器人领域，尤其涉及一种可越障的索并联机器人。

背景技术

索并联机器人一直以来都是并联机器人的一个重要分支，在空中摄影、信号接收位置调整、搬运、加工等领域有着重要的应用。但由于一直以来应用场合都是无障碍的大空间，索并联机器人越障问题未引起广泛研究。

目前，我国电网系统中，室内变电站越来越多，对室内巡检机器人的需求也越来越大。当前巡检解决方案一般是采用轨道式机器人，但受限于轨道布置位置和成本，推广范围有限。索并联机器人在空中运行，可有效避障且可抵达绝大多数地方，是室内巡检的可行方案之一。

现有的索并联机器人系统，多用于大面积无障碍区域，对变电站等障碍较多的地方适应能力较差。尤其是需要靠近看表显读数或检查设备状态时，容易发生绳索和设备的干涉与缠绕。此时通常需要对索并联机器人进行重新拆装，以使机器人抵达索驱动范围内的盲区位置，因此索并联机器人的自由运动区域无法得到全面覆盖。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种可越障的索并联机器人，解决了现有的索并联机器人系统，多用于大面积无障碍区域，对变电站等障碍较多的地方适应能力较差，索并联机器人的自由运动区域无法得到全面覆盖的技术问题。

本实用新型实施例提供的一种可越障的索并联机器人，包括：

机器人、四根驱动索、四个驱动索固定点、四个驱动索控制器、四根冗余索、四个冗余索固定点、四个冗余索控制器；

所述机器人的四个角分别连接所述驱动索的一端，所述驱动索的另一端经所述驱动索固定点与所述驱动索控制器连接；

所述机器人的四个角还分别连接所述冗余索的一端，所述冗余索的另一端经所述冗余索固定点与所述冗余索控制器连接；

所述驱动索固定点设置于所述机器人运动空间的四个边角上，所述冗余索固定点设置于以所述机器人运动空间中的障碍物为中心的正方形的四个边角上。

优选地，所述驱动索控制器和所述冗余索控制器上安装有力反馈装置或力控制装置。

优选地，还包括：控制平台，所述控制平台用于记录所述障碍物的位置并控制所述驱动索与所述冗余索的牵引拉力。

从以上技术方案可以看出，本实用新型实施例具有以下优点：

本实用新型实施例提供了一种可越障的索并联机器人，包括：机器人、四根驱动索、四个驱动索固定点、四个驱动索控制器、四根冗余索、四个冗余索固定点、四个冗余索控制器；所述机器人的四个角分别连接所述驱动索的一端，所述驱动索的另一端经所述驱动索固定点与所述驱动索控制器连接；所述机器人的四个角还分别连接所述冗余索的一端，所述冗余索的另一端经所述冗余索固定点与所述冗余索控制器连接；所述驱动索固定点设置于所述机器人运动空间的四个边角上，所述冗余索固定点设置于以所述机器人运动空间中的障碍物为中心的正方形的四个边角上，本实用新型实施例中通过在障碍物附近设置与机器人牵引的冗余索，并且在机器人接近障碍物的时候通过卸载原驱动索的牵引力，将障碍物可能绊到的驱动索放松、弯曲，并且通过改用冗余索对机器人进行驱动拉伸的方式，使得机器人可以在运动时绕过障碍物，而保持机器人在空中的运动，而不需要对机器人进行重新拆装，解决了现有的索并联机器人系统，多用于大面积无障碍区域，对变电站等障碍较多的地方适应能力较差，索并联机器人的自由运动区域无法得到全面覆盖的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种可越障的索并联机器人安装示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种可越障的索并联机器人处于正常运行区时的示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种可越障的索并联机器人处于部分索失效区时的示意图。

图示说明，A为驱动索固定点，B为障碍物，C为驱动索，D为机器人，E为单侧索失效区，F为部分索失效区，G为机器人正常运行区，1为1号驱动索，2为2号驱动索，3为3号驱动索，4为4号驱动索，5为5号冗余索，6为6号冗余索，7为7号冗余索，8为8号冗余索。

具体实施方式