[实用新型]一种具有自主航行模式的无人靶船

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种靶船，更具体的说，它涉及一种具有自主航行模式的无人靶船。

背景技术

现在有的无人靶船基本都采用水面漂浮物（俗称“死靶”）或远程遥控无人靶船两种方式。而在某些应用领域，需要无人靶船具有自主航行的能力，随机改变行进路线和航行速度来模拟实际“敌舰”做常规避免被锁定的动作，这就需要无人靶船能够识别自身的位置、航向、航速、姿态等信息，通过自主调节航行参数，控制相关执行机构做出相关动作；

目前常用的无人靶船还是“死靶”偏多，在实弹射击演习中，打死靶无法检验战术和武器的实战性能。只有“活靶”才能反映实情，然而目前“活靶”功能单一，只能通过远程遥控的方式，进行启动、停机、倒车、高速、中速、低速、右转舵、左转舵等动作进行相关控制，这样控制方式安全性，实时性都不高。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够进行自主航行节省了人力的控制，降低了人力成本、以及降低无人靶船操控难度，提高水面作战的真实性的具有自主航行模式的无人靶船。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种具有自主航行模式的无人靶船，其包括船体、动力及转向控制机构、航行主控系统模块、通讯链路模块、以及GNSS导航与定位系统模块，所述动力及转向控制机构、航行主控系统模块、通讯链路模块、以及GNSS导航与定位系统模块均设置在船体内，所述的无人靶船还包括有远程指挥上位机控制系统模块，所述动力及转向控制机构用于对船体的航行及转向进行控制，所述通讯链路模块用于接收远程指挥上位机控制系统模块发送的航行模式信息，所述GNSS导航与定位系统模块用于对船体进行航向、航速、位置、以及姿态的监测，所述航行主控系统模块接收通讯链路模块和GNSS导航与定位系统模块的信息，并控制动力及转向控制机构的运行。

通过采用上述技术方案，在远程指挥上位机控制系统通过通讯链路实时向无人靶船发送的航行模式信息，无人靶船在接收到上述信息后，结合自身GNSS导航与定位系统和船体姿态测量系统确定的航向、航速、位置、姿态等信息，通过自主计算得到无人靶船航行路线，航行控制参数，如转向角度和油门大小等，并驱动动力及转向控制机构完成相应动作，最终使无人靶船按照上位机下发指令在规定航行区域范围内进行自主随机航行。

本实用新型进一步设置为：所述船体内还设置有识别系统模块。

通过采用上述技术方案，在自主航行工作模式下，无人靶船能够通过通讯链路将自身的位置、航向、航速、姿态等信息发送上位机，并通过识别系统模块的处理，使得具有紧急情况下避让或停船的功能。

本实用新型进一步设置为：所述远程指挥上位机控制系统模块包括主控制器和无线电发射器，主控制器的输出端连接无线电发射器的输入端，主控制器用于对航行模式信息进行修正与输出，无线电发射器接收航行模式信息并发送航行模式信息的信号。

本实用新型进一步设置为：所述通讯链路模块为无线电接收器，无线电接收器与无线电发射器配合，用于接收航行模式信息的信号。

本实用新型进一步设置为：所述GNSS导航与定位系统模块为GNSS导航定位器。

本实用新型进一步设置为：所述动力及转向控制机构包括设置在船体内的调节器、动力电机和转向舵机，所述调节器用于控制动力电机和转向舵机的运行，所述动力电机用于驱动船体的航行，所述转向舵机用于驱动船体的转向操作。

本实用新型进一步设置为：所述航行主控系统模块为逻辑计算机，所述逻辑计算机通过接收通讯链路模块和GNSS导航与定位系统模块的信号，对动力及转向控制机构进行控制，使得船体进行航行操作。

本实用新型进一步设置为：所述识别系统模块为检测传感器，所述检测传感器与航行主控系统模块进行数据连接，检测传感器通过检测船体外部周围的情况并产生检测信号，航行主控系统模块接收检测信号后，能够控制船体进行避让和停船的功能操作。

本实用新型具有下述优点：通过对无人靶船航向、航速及导航定位的精确控制，实现自主航行模式，降低无人靶船操控难度，提高水面作战的真实性，让演习更加贴进于实战化训练。

附图说明

图1为本实用新型一种具有自主航行模式的无人靶船的系统结构框图；

图2为本实用新型一种具有自主航行模式的无人靶船的区域自主航行模式图；

图3为本实用新型一种具有自主航行模式的无人靶船的中心点区域自主航行模式图；

图4为本实用新型一种具有自主航行模式的无人靶船的点到点自主航行模式图。