[实用新型]一种机械手装置和码垛设备

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，包括：

机械臂，设有抓取部；

第一移动机构，与所述机械臂相连，驱动所述机械臂沿预定轨迹运动；以及，

伸缩式叉板，与所述抓取部活动连接，相对于所述抓取部线性伸缩运动，所述伸缩式叉板缩向所述抓取部时，所述抓取部闭合形成物料的容纳空间，所述伸缩式叉板向远离所述抓取部伸出时，所述抓取部开启释放所述容纳空间的物料。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩式叉板包括相连接的伸缩杆和叉板，所述伸缩杆与所述抓取部活动连接，并带动所述叉板相对于所述抓取部线性伸缩运动时，使所述容纳空间开启或闭合。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩杆上设有齿条，所述抓取部设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合并驱动所述伸缩杆线性往复运动。

4.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述抓取部包括抓取主体和挡板，所述抓取主体上设有导向轨，所述伸缩杆的一端与所述导向轨配合且可沿所述导向轨线性运动，所述伸缩杆的另一端与所述叉板固定连接，使所述抓取主体、所述挡板和所述叉板可形成封闭的容纳空间。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述导向轨采用盲孔结构，所述伸缩杆伸入所述导向轨的孔腔内可沿所述导向轨线性的往复直线运动，使所述叉板相对于所述抓取主体直线伸缩移动。

6.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述挡板通过第一铰接点设在所述抓取主体上，所述挡板绕所述第一铰接点转动时，所述容纳空间开启与闭合。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述抓取部还包括第一压板和纵向移动机构，所述第一压板与所述挡板之间活动铰接有连杆，所述纵向移动机构设在所述第一压板和所述抓取主体之间，所述纵向移动机构可驱动所述第一压板相对于所述抓取主体纵向移动，所述第一压板通过所述连杆可带动所述挡板绕所述第一铰接点转动，使所述抓取部的容纳空间开启与闭合。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述连杆与所述第一压板通过滑块连接，所述第一压板上设有导向滑槽，所述滑块活动安装在所述导向滑槽内，使所述第一压板可带动所述挡板开启与闭合所述容纳空间，并在开启和闭合时锁定所述滑块的位置。

9.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述导向滑槽为斜槽。

10.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述导向滑槽包括连通的直槽部和斜槽部。

11.根据权利要求9或10所述的机械手装置，其特征在于，所述抓取主体上设有与所述滑块匹配的横向滑轨，所述滑块通过所述横向滑轨与所述抓取主体连接，所述滑块在所述横向滑轨的约束下横向移动，牵引所述挡板开启与闭合。

12.根据权利要求11所述的机械手装置，其特征在于，在所述抓取主体底部和所述叉板之间设有导轨结构，所述导轨结构连接所述抓取主体和所述叉板，使所述叉板沿所述导轨结构相对于所述抓取主体移动。

13.根据权利要求12所述的机械手装置，其特征在于，所述挡板的端部设有卡槽，所述卡槽可与所述叉板卡接。

14.一种码垛设备，其特征在于，包括权利要求1至13任一项所述的机械手装置，还包括支撑体以及设在所述支撑体上的第二压板和第二移动机构，所述第二移动机构可驱动所述第二压板相对于所述支撑体纵向移动和/或横向移动，所述第二压板用于压稳所述机械手装置码垛的物料。

15.根据权利要求14所述的码垛设备，其特征在于，所述第二移动机构包括相互连接且垂直的横向移动副和纵向移动副，所述纵向移动副驱动所述第二压板相对于所述支撑体纵向移动，所述横向移动副驱动所述第二压板相对于所述码垛物料和支撑体横向伸缩移动。

16.根据权利要求15所述的码垛设备，其特征在于，所述纵向移动副与所述横向移动副之间通过安装架连接，所述纵向移动副连接所述支撑体和所述安装架的第一安装面，所述横向移动副连接所述第二压板和所述安装架的第二安装面，所述安装架的第一安装面与第二安装面垂直。