[实用新型]一种机械手装置和码垛设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及码垛机械技术领域，具体涉及一种机械手装置和码垛设备。

背景技术

目前，市场上多采用叉板式机械手将细长物料按照一定的顺序码垛成型，现有技术中，叉板式机械手的叉板相对机械臂固定，使用时，机械手将物料搬运到放置点并将物料堆垛后需抽取叉板，需整体移动机械手进行叉取并搬运物料，而非仅仅通过移动叉板的方式抽取叉板，在抽取叉板时，整个机械手均参与移动，在空间有限的环境下，这种机械手的使用会受限；同时，采用这种机械手的码垛机在机械手整体移动的方向上行程比较长，占用了不必要的空间，导致码垛机械设备的结构更加复杂，且浪费能源；此外，现有的码垛设备虽可在一定程度上满足细长物料的插取、码垛等两道工序的要求，但，设备操作性欠佳，码垛稳定性不理想，例如，当细长物料被码垛到一定高度时物料的上层会比较松散，松散的上层物料又会对新一层物料的堆放造成影响，当细长物料在长度方向上略有倾斜时，也会造成被码垛的细长物料在长度方向出现错乱和叠加，从而造成码垛失败，进一步造成生产线的中断，不利于有序稳定的生产操作。

因此，本实用新型提供了一种机械手装置和码垛设备。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种机械手装置和码垛设备，能够解决现有技术中机械手使用受空间限制，码垛设备行程较长，码垛稳定性差和效率低的问题。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种机械手装置，其特征在于，包括：机械臂、第一移动机构和伸缩式叉板，其中，所述机械臂设有抓取部；所述第一移动机构相连并驱动所述机械臂沿预定轨迹运动；所述伸缩式叉板与所述抓取部活动连接，并相对于所述抓取部可线性伸缩运动，所述伸缩式叉板缩向所述抓取部时，所述抓取部闭合形成物料的容纳空间，所述伸缩式叉板向远离所述抓取部伸出时，所述抓取部开启释放所述容纳空间的物料。

根据本实用新型的一个方面，所述伸缩式叉板包括相连接的伸缩杆和叉板，所述伸缩杆与所述抓取部活动连接，并带动所述叉板相对于所述抓取部线性伸缩运动时，使所述容纳空间开启或闭合。

根据本实用新型的一个方面，所述伸缩杆上设有齿条，所述抓取部设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合并驱动所述伸缩杆线性往复运动。

根据本实用新型的一个方面，所述抓取部包括抓取主体和挡板，所述抓取主体上设有导向轨，所述伸缩杆的一端与所述导向轨配合且可沿所述导向轨线性运动，所述伸缩杆的另一端与所述叉板固定连接，使所述抓取主体、所述挡板和所述叉板可形成封闭的容纳空间。

根据本实用新型的一个方面，所述导向轨采用盲孔结构，所述伸缩杆伸入所述导向轨的孔腔内可沿所述导向轨线性的往复直线运动，使所述叉板相对于所述抓取主体直线伸缩移动。

根据本实用新型的一个方面，所述挡板通过第一铰接点设在所述抓取主体上，所述挡板可绕所述第一铰接点转动，使所述容纳空间开启与闭合。

根据本实用新型的一个方面，所述抓取部还包括第一压板和纵向移动机构，所述第一压板与所述挡板之间活动铰接有连杆，所述纵向移动机构设在所述第一压板和所述抓取主体之间，所述纵向移动机构可驱动所述第一压板相对于所述抓取主体纵向移动，所述第一压板通过所述连杆可带动所述挡板绕所述第一铰接点转动，使所述抓取部的容纳空间开启与闭合。

根据本实用新型的一个方面，所述连杆与所述第一压板通过滑块连接，所述第一压板上设有导向滑槽，所述滑块活动安装在所述导向滑槽内，使所述第一压板可带动所述挡板开启与闭合所述容纳空间，并在开启和闭合时锁定所述滑块的位置。

根据本实用新型的一个方面，所述导向滑槽为斜槽。

根据本实用新型的一个方面，所述导向滑槽包括连通的直槽部和斜槽部。

根据本实用新型的一个方面，所述抓取主体上设有与所述滑块匹配的横向滑轨，所述滑块通过所述横向滑轨与所述抓取主体连接，所述滑块在所述横向滑轨的约束下横向移动，牵引所述挡板开启与闭合。

根据本实用新型的一个方面，在所述抓取主体底部和所述叉板之间设有导轨结构，所述导轨结构连接所述抓取主体和所述叉板，使所述叉板沿所述导轨结构相对于所述抓取主体移动。

根据本实用新型的一个方面，所述挡板的端部设有卡槽，所述卡槽可与所述叉板卡接。

根据本实用新型的又一个方面，还提供了一种码垛设备包括以上任一方面的机械手装置，还包括支撑体以及设在所述支撑体上的第二压板和第二移动机构，所述第二移动机构可驱动所述第二压板相对于所述支撑体纵向移动和横向移动，所述第二压板用于压稳所述机械手装置码垛的物料。