[实用新型]一种PPU旋转式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，具体涉及一种PPU旋转式机械手。

背景技术

机械手即能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术的机械手，大多是将产品夹起，若是材质较脆或是软的器件，就容易被夹坏或是变形，所以市场需要一种能避免损坏器件，且适用于各种规格的器件的机械手。

实用新型内容

本实用新型是针对现有技术中的不足，提供一种用于极其有限的空间内实现自动传输、进料和移载的PPU旋转式机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种PPU旋转式机械手，包括背板，设于背板上的减速机、伺服马达，还包括凸轮轨迹主体、轴承座、摆动座主轴、滑块、滚轮主轴、滑轨、挡块；所述凸轮轨迹主体、轴承座设于背板上，所述摆动座主轴设于轴承座上，所述滑块设于摆动座主轴上，所述滚轮主轴设于凸轮轨迹主体上，所述挡块设于滚轮主轴，所述滑轨设于凸轮轨迹主体上，所述滑块、挡块均包括与滑轨配合连接的滑槽，所述减速机包括减速机U臂，所述减速机U臂与滚轮主轴配合连接。

所述凸轮轨迹主体由两个相互独立的凸轮轨迹槽组成，两个相互独立的凸轮轨迹槽通过调整螺丝固定在背板上。

还包括缓冲块固定座，所述缓冲块固定设于背板上。

还包括感应器和感应片，所述感应器和感应片设于缓冲块固定座上。

还包括缓冲优力胶，所述缓冲优力胶设于缓冲块固定座上。

还包括拨珠，所述拨珠设于缓冲块固定座上。

还包括调整高度珠，所述调整高度珠设于挡块上。

还包括滑轨盖板，所述滑轨盖板设于摆动座主轴上。

本实用新型的优点在于：通过减速机和伺服马达配合传动下，由U臂带动滚轮主轴、滑轨等元件沿凸轮轨迹主体以正负90±5度摆动、和直线运动，改变马达的旋转角度可以实现直线运动距离的调整，本实用新型PPU旋转式机械手，用于极其有限的空间内实现自动传输、进料和移载，其功能通过导向摆动和直线运动顺序来实现。无回转间隙的导轨带有循环滚柱轴承元件，确保了高精度和高刚性。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对其进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型PPU旋转式机械手外部结构示意图；

图2是本实用新型PPU旋转式机械手内部结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅附图1至附图2，本实施例提供的PPU旋转式机械手，包括机构本体30，包覆于机构本体外的护盖20、背板1、减速机2、伺服马达3、凸轮轨迹主体11、轴承座7、摆动座主轴5、滑块6、滚轮主轴4、滑轨8、挡块9；减速机2、伺服马达3设于背板1后侧上，凸轮轨迹主体11、轴承座7设于背板1前侧上，摆动座主轴5设于轴承座7上，滑块6设于摆动座主轴5上，滚轮主轴4设于凸轮轨迹主体11上，挡块9设于滚轮主轴4，滑轨8设于凸轮轨迹主体11上，滑块6、挡块9均包括与滑轨8配合连接的滑槽，减速机U臂10与滚轮主轴4配合连接。

作为本实用新型进一步改进，凸轮轨迹主体11由两个相互独立的凸轮轨迹槽组成，两个相互独立的凸轮轨迹槽11通过调整螺丝18固定在背板1上。调整凸轮轨迹槽11的相对位置可以改变机械手摆动角度。

作为本实用新型进一步改进，还包括缓冲块固定座12，缓冲块固定座12设于背板1上。

作为本实用新型进一步改进，还包括感应器13和感应片17，所述感应器13和感应片17设于缓冲块固定座12上。

作为本实用新型进一步改进，还包括缓冲优力胶14，缓冲优力胶14设于缓冲块固定座12上。

作为本实用新型进一步改进，还包括拨珠15，拨珠15设于缓冲块固定座12上。

作为本实用新型进一步改进，还包括调整高度珠19，调整高度珠19设于挡块9上。

作为本实用新型进一步改进，还包括滑轨盖板16，滑轨盖板16设于摆动座主轴5上。