[实用新型]一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人

权利要求书

1.一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人，包括行走组件、机械臂组件和机械手组件，所述的机械臂组件具有两个自由度，其特征在于：所述的行走组件上设置有用于驱动所述的机械臂组件进行水平转动的转动驱动组件，所述的机械臂组件的前端设置有用于驱动所述的机械手组件进行转动和上下俯抬的腕关节组件，所述的腕关节组件具有两个自由度，所述的机械臂组件上设置有用于检验轧件缺陷的相机组件。

2.如权利要求1所述的一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人，其特征在于：所述的行走组件包括底座、四个第一电机和四个驱动轮，所述的驱动轮两两轴接在所述的底座的两侧，所述的第一电机固定设置在所述的底座中，且每个所述的第一电机的驱动轴与其所对应的驱动轮同轴固定连接。

3.如权利要求2所述的一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人，其特征在于：所述的转动驱动组件包括下箱体、第二电机、主动齿轮、传动齿轮和第一转轴，所述的下箱体与所述的底座固定连接，所述的第二电机竖直固定在所述的下箱体中，所述的主动齿轮与所述的第二电机的驱动轴同轴固定连接，所述的第一转轴竖直轴接在所述的下箱体中，所述的传动齿轮与所述的第一转轴同轴固定连接，所述的主动齿轮与所述的传动齿轮相啮合，所述的第一转轴向上穿出所述的下箱体与所述的机械臂组件固定连接。

4.如权利要求3所述的一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人，其特征在于：所述的机械臂组件包括上箱体、第三电机、第四电机、后臂和前臂，所述的上箱体与所述的第一转轴固定连接，所述的第三电机和所述的第四电机分别水平固定安装在所述的上箱体中，所述的第三电机的驱动轴上同轴固定设置有第一同步带轮，所述的后臂的后端固定设置有第二转轴，所述的第二转轴与所述的上箱体水平轴接，所述的第二转轴上同轴轴接有第二同步带轮，所述的第一同步带轮与所述的第二同步带轮通过第一同步带相连接，所述的第二同步带轮与所述的后臂的后端固定连接，所述的第四电机的驱动轴上同轴固定设置有第三同步带轮，所述的前臂的后端固定设置有第三转轴，所述的第三转轴与所述的后臂的前端水平轴接，所述的第三转轴上同轴轴接有第四同步带轮，所述的第四同步带轮与所述的第三同步带轮通过第二同步带相连接，所述的第四同步带轮与所述的前臂的后端固定连接。

5.如权利要求4所述的一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人，其特征在于：所述的腕关节组件包括连接块、第一锥齿轮和两个相对设置的第二锥齿轮，两个所述的第二锥齿轮位于所述的连接块的两侧，所述的第二锥齿轮上同轴轴接有水平的连接轴，所述的连接轴同时与所述的前臂的前端、所述的连接块相轴接，所述的第二锥齿轮上设置有同步带轮驱动机构，所述的第一锥齿轮与所述的机械手组件固定连接，所述的第一锥齿轮同时与两个所述的第二锥齿轮相啮合。

6.如权利要求5所述的一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人，其特征在于：所述的同步带轮驱动机构包括第五电机、第五同步带轮和第六同步带轮，所述的第五电机固定安装在所述的上箱体上，所述的第五同步带轮与所述的第五电机的驱动轴同轴固定连接，所述的第六同步带轮同轴轴接在所述的连接轴上，所述的第六同步带轮与所述的第二锥齿轮同轴固定连接，所述的第六同步带轮与所述的第五同步带轮通过第三同步带相连接，所述的第二转轴和所述的第三转轴上分别同轴轴接有用于张紧所述的第三同步带的张紧轮。

7.如权利要求5所述的一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人，其特征在于：所述的机械手组件包括连接座、第六电机和两个相对设置的机械手，所述的第六电机固定安装在所述的连接块上，所述的第六电机的驱动轴上同轴固定设置有蜗杆，所述的蜗杆轴接在所述的连接座中，所述的第一锥齿轮同轴轴接在所述的蜗杆上同时与所述的连接座固定连接，所述的机械手与所述的蜗杆之间设置有机械手传动机构，所述的机械手传动机构包括蜗轮、第一连杆和第二连杆，所述的蜗轮轴接在所述的连接座中，所述的蜗轮与所述的蜗杆相啮合，所述的第一连杆的后端与所述的蜗轮固定连接，所述的第一连杆的前端与所述的机械手相轴接，所述的第二连杆与所述的第一连杆相平行，所述的第二连杆的前端与所述的机械手相轴接，所述的第二连杆的后端与所述的连接座相轴接。