[实用新型]一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于楔横轧生产中的取件设备，尤其涉及一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人。

背景技术

楔横轧轧制是轴类件成形的新工艺，具有生产高效等特点。但是由于楔横轧轧制过程是金属径向压缩和轴向延伸的变形过程，在生产时会存在外表面和内部两类缺陷，外部缺陷有压折、由模具造成的螺旋状凸痕、尾部未轧或者弯曲、尾部缩孔等，内部缺陷有中心疏松和孔腔，因此，在轧件加工完成后需要对其进行检验。目前，楔横轧轧件轧制完成后，主要由操作工人人工取件，且待轧件冷却后再送到专门的检测设备中对轧件进行缺陷的检验，这使得工作效率较低，而且由于楔横轧时轧件的温度较高，工人的工作环境恶劣，且存在一定的烫伤风险。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可直接取代工人进行轧件的取件和检验，消除恶劣和危险的劳工岗位，且可提高工作效率的楔横轧轧件的夹持与检验机器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种楔横轧轧件的夹持与检验机器人，包括行走组件、机械臂组件和机械手组件，所述的机械臂组件具有两个自由度，所述的行走组件上设置有用于驱动所述的机械臂组件进行水平转动的转动驱动组件，所述的机械臂组件的前端设置有用于驱动所述的机械手组件进行转动和上下俯抬的腕关节组件，所述的腕关节组件具有两个自由度，所述的机械臂组件上设置有用于检验轧件缺陷的相机组件。

进一步地，所述的行走组件包括底座、四个第一电机和四个驱动轮，所述的驱动轮两两轴接在所述的底座的两侧，所述的第一电机固定设置在所述的底座中，且每个所述的第一电机的驱动轴与其所对应的驱动轮同轴固定连接。

进一步地，所述的转动驱动组件包括下箱体、第二电机、主动齿轮、传动齿轮和第一转轴，所述的下箱体与所述的底座固定连接，所述的第二电机竖直固定在所述的下箱体中，所述的主动齿轮与所述的第二电机的驱动轴同轴固定连接，所述的第一转轴竖直轴接在所述的下箱体中，所述的传动齿轮与所述的第一转轴同轴固定连接，所述的主动齿轮与所述的传动齿轮相啮合，所述的第一转轴向上穿出所述的下箱体与所述的机械臂组件固定连接。

进一步地，所述的机械臂组件包括上箱体、第三电机、第四电机、后臂和前臂，所述的上箱体与所述的第一转轴固定连接，所述的第三电机和所述的第四电机分别水平固定安装在所述的上箱体中，所述的第三电机的驱动轴上同轴固定设置有第一同步带轮，所述的后臂的后端固定设置有第二转轴，所述的第二转轴与所述的上箱体水平轴接，所述的第二转轴上同轴轴接有第二同步带轮，所述的第一同步带轮与所述的第二同步带轮通过第一同步带相连接，所述的第二同步带轮与所述的后臂的后端固定连接，所述的第四电机的驱动轴上同轴固定设置有第三同步带轮，所述的前臂的后端固定设置有第三转轴，所述的第三转轴与所述的后臂的前端水平轴接，所述的第三转轴上同轴轴接有第四同步带轮，所述的第四同步带轮与所述的第三同步带轮通过第二同步带相连接，所述的第四同步带轮与所述的前臂的后端固定连接。

进一步地，所述的腕关节组件包括连接块、第一锥齿轮和两个相对设置的第二锥齿轮，两个所述的第二锥齿轮位于所述的连接块的两侧，所述的第二锥齿轮上同轴轴接有水平的连接轴，所述的连接轴同时与所述的前臂的前端、所述的连接块相轴接，所述的第二锥齿轮上设置有同步带轮驱动机构，所述的第一锥齿轮与所述的机械手组件固定连接，所述的第一锥齿轮同时与两个所述的第二锥齿轮相啮合。

进一步地，所述的同步带轮驱动机构包括第五电机、第五同步带轮和第六同步带轮，所述的第五电机固定安装在所述的上箱体上，所述的第五同步带轮与所述的第五电机的驱动轴同轴固定连接，所述的第六同步带轮同轴轴接在所述的连接轴上，所述的第六同步带轮与所述的第二锥齿轮同轴固定连接，所述的第六同步带轮与所述的第五同步带轮通过第三同步带相连接，所述的第二转轴和所述的第三转轴上分别同轴轴接有用于张紧所述的第三同步带的张紧轮。