[实用新型]一种具有预弯管的微创手术机器人

权利要求书

1.一种具有预弯管的微创手术机器人，其特征在于，包括微创机械手结构和驱动机构，所述微创机械手结构包括：

固定部(1)，所述固定部(1)开设有通孔(11)；

预弯管(6)，所述预弯管(6)套设在需要控制的柔性臂体外，所述预弯管(6)位于所述通孔(11)中，且可从所述通孔(11)中穿出，所述预弯管(6)为经过预弯曲处理的中空管，自由状态时呈弯曲状态；

所述驱动机构包括预弯管驱动机构(62)，所述预弯管驱动机构(62)分别与所述固定部(1)和所述预弯管(6)连接，用于驱动所述预弯管(6)伸出或缩回所述通孔(11)中。

2.如权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述预弯管驱动机构(62)包括丝杆传动机构，丝杆传动机构的移动端与预弯管(6)固定，或丝杆传动机构的移动端设置于预弯管(6)。

3.如权利要求2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述丝杆传动机构的转动端通过软轴与第六驱动电机连接。

4.如权利要求1-3任一项所述的微创手术机器人，其特征在于，所述柔性臂体包括机器手(2)，所述机器手(2)包括夹钳(21)和中空条形且具有弹性的机器手臂本体(22)，所述机器手臂本体(22)的外端从所述通孔(11)穿出且与所述夹钳(21)的中部铰接，所述夹钳(21)的内端通过连杆连接有推拉件(23)，当推拉所述推拉件(23)时，所述夹钳(21)相应的打开或夹紧；

所述驱动机构还包括机器手驱动机构(3)，机器手驱动机构(3)包括内软轴(31)、外软轴(32)和驱动轮组件(33)，所述外软轴(32)为中空结构且套接于所述内软轴(31)外，所述外软轴(32)的第一端穿入所述机器手臂本体(22)中且与所述机器手臂本体(22)的外端连接，所述内软轴(31)的第一端从所述外软轴(32)的第一端伸出且通过丝杆传动机构与所述推拉件(23)连接，所述驱动轮组件(33)包括第一驱动部件(331)、第二驱动部件(332)和第一移动机构(333)，所述第一驱动部件(331)与所述外软轴(32)的第二端连接，所述第二驱动部件(332)与所述内软轴(31)的第二端连接，所述第一驱动部件(331)和所述第二驱动部件(332)均设置于支架(334)上，所述支架(334)与所述第一移动机构(333)的移动端固定；

所述机器手臂本体(22)的两侧的抗弯曲强度不一致和/或所述外软轴(32)的第一端与所述机器手臂本体(22)的连接处偏向所述机器手臂本体(22)的一侧。

5.如权利要求4所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第二驱动部件(332)包括位于所述第一驱动部件(331)后侧的第二驱动电机，所述内软轴(31)的第二端与所述第二驱动电机的输出轴通过连接件连接。

6.如权利要求5所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第一驱动部件(331)包括套设并固定于所述外软轴(32)外的第一驱动轮(3311)和驱动所述第一驱动轮(3311)转动的第一驱动电机(3312)。

7.如权利要求5所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第一移动机构(333)包括可在底座上滑动的滑动件(3331)和固定于所述底座上的第三驱动电机(3332)，所述第三驱动电机(3332)和所述滑动件(3331)之间通过丝杆螺母机构传动，所述支架(334)固定于所述滑动件(3331)上。

8.如权利要求5所述的微创手术机器人，其特征在于，所述微创机械手结构还包括预紧件(4)，所述预紧件(4)包括滑套(41)和弹簧(42)，所述固定部(1)的内部开设有滑槽(12)，滑槽(12)沿所述机器手臂本体(22)的伸出方向开设，所述滑套(41)只沿所述滑槽(12)滑动，所述滑套(41)套设于所述机器手臂本体(22)的内端外且与所述机器手臂本体(22)之间通过所述弹簧(42)连接。