[实用新型]一种具有预弯管的微创手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有预弯管的微创手术机器人，包括微创机械手结构和驱动机构，微创机械手结构包括固定部和预弯管，固定部开设有通孔；预弯管套设在需要控制的柔性臂体外，预弯管位于通孔中，且可从通孔中穿出，预弯管为经过预弯曲处理的中空管，自由状态时呈弯曲状态；驱动机构包括预弯管驱动机构，分别与固定部和预弯管连接，用于驱动预弯管伸出或缩回通孔中。当预弯管伸出通孔后，预弯管伸出的部分不再受到通孔的限制，变成弯曲状态，从而改变预弯管套设的柔性臂体的初始弯曲状态，扩大了柔性臂体的活动范围，再利用柔性臂体的弯曲，以及柔性臂体在预弯管中的转动，可以精确地控制柔性臂体末端连接的操作端的精确位置。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人的技术领域，尤其涉及一种具有预弯管的微创手术机器人。

背景技术

手术机器人，尤其是微创手术机器人，由于活动空间小，因此，自身尺寸不能太大。现有的微创手术机器人的柔性手臂一般直接从固定部的通孔中伸出，再通过相应的控制机构直接对柔性手臂进行控制。其活动范围一般只是以柔性手臂的初始点为起点的一个区域内，活动范围比较小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种具有预弯管的微创手术机器人，扩大了柔性臂体的活动范围。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种具有预弯管的微创手术机器人，包括微创机械手结构和驱动机构，所述微创机械手结构包括：

固定部，所述固定部开设有通孔；

预弯管，所述预弯管套设在需要控制的柔性臂体外，所述预弯管位于所述通孔中，且可从所述通孔中穿出，所述预弯管为经过预弯曲处理的中空管，自由状态时呈弯曲状态；

所述驱动机构包括预弯管驱动机构，分别与所述固定部和所述预弯管连接，用于驱动所述预弯管伸出或缩回所述通孔中。

其中，所述预弯管驱动机构包括丝杆传动机构，丝杆传动机构的移动端与预弯管固定，或丝杆传动机构的移动端设置于预弯管。

其中，所述丝杆传动机构的转动端通过软轴与第六驱动电机连接。

其中，所述微创机械手结构包括机器手，所述机器手包括夹钳和中空条形且具有弹性的机器手臂本体，所述机器手臂本体的外端从所述通孔穿出且与所述夹钳的中部铰接，所述夹钳的内端通过连杆连接有推拉件，当推拉所述推拉件时，所述夹钳相应的打开或夹紧；

所述驱动机构包括机器手驱动机构，机器手驱动机构包括内软轴、外软轴和驱动轮组件，所述外软轴为中空结构且套接于所述内软轴外，所述外软轴的第一端穿入所述机器手臂本体中且与所述机器手臂本体的外端连接，所述内软轴的第一端从所述外软轴的第一端伸出且通过丝杆传动机构与所述推拉件连接，所述驱动轮组件包括第一驱动部件、第二驱动部件和第一移动机构，所述第一驱动部件与所述外软轴的第二端连接，所述第二驱动部件与所述内软轴的第二端连接，所述第一驱动部件和所述第二驱动部件均设置于支架上，所述支架与所述第一移动机构的移动端固定；

所述机器手臂本体的两侧的抗弯曲强度不一致和/或所述外软轴的第一端与所述机器手臂本体的连接处偏向所述机器手臂本体的一侧。

其中，所述第二驱动部件包括位于所述第一驱动部件后侧的第二驱动电机，所述内软轴的第二端与所述第二驱动电机的输出轴通过连接件连接。

其中，所述第一驱动部件包括套设并固定于所述外软轴外的第一驱动轮和驱动所述第一驱动轮转动的第一驱动电机。

其中，所述第一移动机构包括可在底座上滑动的滑动件和固定于所述底座上的第三驱动电机，所述第三驱动电机和所述滑动件之间通过丝杆螺母机构传动，所述支架固定于所述滑动件上。