[实用新型]一种电力铁塔角钢加工输送装置

权利要求书

1.一种电力铁塔角钢加工输送装置，其特征在于：包括机架(1)、横梁(2)、机械手支架(3)、机械手装置(4)、翻转机构(5)、V形滚动架(6)、斜度自动找正机构(7)和液压系统，所述机架(1)位于两侧，机架(1)上方设有齿条导轨(8)，横梁(2)设置在两机架(1)之间、其两端设有齿轮，横梁(2)两端齿轮与齿条导轨(8)啮合、并可沿齿条导轨(8)前后移动；所述机械手支架(3)通过斜度自动找正机构(7)设置在横梁(2)下方，多个机械手装置(4)均匀设置在机械手支架(3)下方；在两机架(1)之间设有角钢垛架(9)，反正叠放的角钢垛置于角钢垛架(9)上；在角钢垛架(9)的前端设置V形搁置架(10)，V形搁置架(10)的前方设置V形滚动架(6)，在靠近V形滚动架(6)的前侧设置翻转机构(5)；所述机械手装置(4)包括机械手(16)，所述机械手(16)包括两片底部呈45°角的电磁铁(18)，两片电磁铁(18)可组合成“V形”或“倒V形”用于抓取不同状态的角钢分别送至V形搁置架(10)或翻转机构(5)上，翻转机构(5)将角钢翻转后送至V形滚动架(6)上。

2.根据权利要求1所述的电力铁塔角钢加工输送装置，其特征在于：所述机械手装置(4)包括机械手(16)和升降机构(17)，所述机械手(16)由两片底部为45°角的电磁铁(18)组合，两片电磁铁(18)分别安装在两个反向丝杠(19)上，液压马达一(20)驱动反向丝杠(19)转动进而带动两片电磁铁(18)反向移动形成“V形”或“倒V形”结构；所述升降机构(17)包括气缸架(21)和气缸(22)，所述气缸(22)的缸体固定在气缸架(21)上，气缸(22)的活塞杆与机械手(16)连接，机械手装置(4)通过气缸架(21)固定在机械手支架(3)上，气缸(22)驱动机械手(16)上下移动。

3.根据权利要求1所述的电力铁塔角钢加工输送装置，其特征在于：所述翻转机构(5)设有包括支座(11)、翻转头(12)、翻转轴(13)和液压缸(14)，所述翻转头(12)置于支座(11)上、其上部为“倒V形”结构，翻转头(12)通过连杆与翻转轴(13)固定，所述翻转头(12)上部为电磁铁，呈“倒V形”放置的角钢吸附在翻转头(12)上，液压缸(14)驱动翻转头(12)随翻转轴(13)翻转180°，“倒V形”角钢随之翻转呈“V形”状态。

4.根据权利要求1所述的电力铁塔角钢加工输送装置，其特征在于：所述液压系统包括液压执行系统和液压控制系统，所述液压执行系统包括液压马达一(20)和设置在角钢垛架(9)一侧的工业照相机、驱动横梁(2)并带动机械手(16)移动的液压马达二和位移传感器、以及液压缸(14)；所述液压控制系统包括PLC的CUP模块、数字量输出模块和模拟量输出；工业照相机将照出的码垛截面讯息传输给PLC，计算出最高位角钢的角度状态，控制系统驱动液压马达一(20)调整机械手(16)呈V形或倒V形状态，同时机械手(16)断电通磁抓取角钢，控制系统启动液压马达二驱动横梁(2)带动机械手(16)移动，将呈V形的角钢(15)直接放置在V形搁置架(10)上，呈倒V形的角钢(15)放置在翻转机构(5)上，控制系统启动液压缸(14)，带动翻转头(12)翻转180°，翻转头(12)通电断磁后角钢(15)落入V形滚动架(6)上。

5.根据权利要求1所述的电力铁塔角钢加工输送装置，其特征在于：所述斜度自动找正机构(7)通过伺服电机自动找平，使机械手装置(4)与角钢(15)平行。