[实用新型]用于三车型的机器人抓持搬运装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人所用部件，特别是一种用于三车型的机器人抓持搬运装置。

背景技术

目前，在汽车焊装生产线上对汽车底盘工件的抓持和搬运大多是通过机器人完成的，在机器人的六轴端头相接有抓持机构，通过机器人的动作，利用抓持机构完成对工件的抓持动作，并从一个工位输送到另一个工位。现有的抓持机构包括框架和连接在框架上的多个气缸夹紧机构，框架包括相互平行的第一纵梁和第二纵梁，在第一纵梁和第二纵梁之间连接有第一横梁、第二横梁、第三横梁、第四横梁，在第一纵梁和第二纵梁的一端均连接有竖直的立柱，在两根立柱的上端连接有第五横梁和垂直于立柱的且与第一纵梁、第二纵梁平行的第一高位纵梁和第二高位纵梁，在第一高位纵梁和第二高位纵梁的端头之间连接有第六横梁；在第三横梁、第四横梁上装有机器人安装连接机构；在第四横梁、第六横梁的两端均安装有气缸夹紧机构；但在实际生产中，汽车底盘总成相似但尺寸规格不同，对不同的汽车底盘总成需要配备不同的抓持机构。仅仅因为工件尺寸规格不同，而需要设计多个抓持搬运装置。因此导致了设备备件及种类增多，工程成本增高。如果同一项目中涉及多种抓持搬运装置的切换，又会导致辅助设备数量及完成工艺时间的增加，既提高了成本又降低了生产效率。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种在同一台机器人上可以由一种抓持装置同时适用于三种尺寸工件的搬运、以达到减少备件种类及数量，提高生产效率，降低工人劳动强度，降低生产成本的目的，克服现有技术的不足。

本实用新型的用于三车型的机器人抓持搬运装置，包括框架和连接在框架上的多个气缸夹紧机构；

所述框架包括相互平行的第一纵梁和第二纵梁，在第一纵梁和第二纵梁之间连接有第一横梁、第二横梁、第三横梁、第四横梁，在第一纵梁和第二纵梁的一端均连接有竖直的立柱，在两根立柱的上端连接有第五横梁和垂直于立柱的且与第一纵梁、第二纵梁平行的第一高位纵梁和第二高位纵梁，在第一高位纵梁和第二高位纵梁的端头之间连接有第六横梁；

在第三横梁、第四横梁上装有机器人安装连接机构；

在第四横梁、第六横梁的两端均安装有气缸夹紧机构；

所述的第一纵梁和第二纵梁上面均固定连接有滑轨，与滑轨相配的滑块固定在移动件的下面；

在两个移动件的上面固定连接有第八横梁，第八横梁通过位于两端的连接架和位于中间的连接板与第七横梁相连接，在第七横梁的两端安装有气缸夹紧机构；

在第一横梁上固定有支撑板，气缸固定安装在支撑板上，与气缸相配的活塞杆的端头与连接板相接。

所述的移动件的端头设有碰块，在第一纵梁和第二纵梁上固定有与碰块相配的止块。

所述的第七横梁上安装有旋转气缸，旋转气缸的转轴连接有转臂。

本实用新型的用于三车型的机器人抓持搬运装置，同一台机器人安装此种装置，可以实现不同长宽尺寸工件的抓持，可相对减少生产线上需配备的抓持搬运装置，减少停放站等辅助设备数量，长度不同的工件无需切换抓持装置即可实现搬运，提高了焊装效率，减轻了操作人员的劳动强度，降低了设备成本。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1所示：本实用新型的用于三车型的机器人抓持搬运装置，包括框架和连接在框架上的多个气缸夹紧机构。

其中框架包括相互平行的第一纵梁3和第二纵梁19，在第一纵梁3和第二纵梁19之间连接有相互平行的第一横梁16、第二横梁2、第三横梁24、第四横梁25。

在第一纵梁3和第二纵梁19的一端均连接有竖直的立柱20，在两根立柱20的上端连接有第五横梁23和垂直于立柱20的且与第一纵梁3、第二纵梁19平行的第一高位纵梁26和第二高位纵梁21。在第一高位纵梁26和第二高位纵梁21的端头之间连接有第六横梁22。

在第三横梁24、第四横梁25上装有机器人安装连接机构18。

在第四横梁25、第六横梁22的两端均安装有气缸夹紧机构1。

上述为现有技术部分，不再详述。

第一纵梁3和第二纵梁19上面均固定连接有滑轨27，与滑轨27相配的滑块固定在移动件7的下面。

在两个移动件7的上面固定连接有第八横梁9，第八横梁9通过位于两端的连接架28和位于中间的连接板8与第七横梁10相连接，在第七横梁10的两端安装有气缸夹紧机构1。

在第一横梁16上固定有支撑板15，气缸4固定安装在支撑板15上，与气缸4相配的活塞杆的端头与连接板8相接。