[实用新型]一种步态康复训练装置

说明书

技术领域

本实用新型属于医疗器械领域，具体涉及一种步态康复训练装置。

背景技术

我国对康复机器人的研究起步比较晚,辅助型康复机器人的研究成果相对较多,康复训练机器人方面的研究成果则比较少。清华大学在国内率先研制了卧式下肢康复训练机器人样机。我国简易型的康复训练器械比较多，市场上卖的大多数就是这些简易型的康复训练器械，原理是设置一定强度的运动阻尼，模拟用户运动过程的阻尼，令用户可以逐渐恢复运动能力。

相比于其他的康复训练，步态康复训练机器人有着更好的人机和谐功能，能够更科学、更智能、更和谐，而且只需通过用户自身的调理应用，不用再长时间呆在医院里进行治疗，因此会有更加广阔的应用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的问题，并提供一种步态康复训练装置。本实用新型所采用的具体技术方案如下：

一种步态康复训练装置，包括可旋转扶手结构、升降结构、车轮结构、U型车底盘；可旋转扶手结构包括扶手底盘和第一直线电机；扶手底盘底部一侧固定于两条直角连接杆上，直角连接杆另一端通过轴承固定于中心轴上，中心轴固定于升降结构上；第一直线电机的机身底部铰接于升降结构上，其动力输出轴顶部铰接于扶手底盘底部，用于驱动扶手底盘绕中心轴旋转；扶手底盘上部两侧均装有圆柱型抓手；所述的升降结构的顶部平台中设置有容纳座椅板的空腔，座椅板与顶部平台构成移动副，使座椅板能够根据需要收纳或者拉伸；升降结构底部搭载于U型车底盘上，U型车底盘的开口朝向用户站立方向；U型车底盘下方设有两个步进电机和四个车轮结构，车轮分为两个前轮和两个后轮，步进电机用于驱动两个前轮从而带动整个步态康复训练装置。

作为优选，所述的座椅板位于升降结构顶部平台内的部分带有凸缘，用于控制座椅板的最大拉伸量；座椅板的前端可拆卸式连接有两条连接绳，连接绳的另一端和扶手结构相连，用于在座椅板拉出升降结构顶部平台后提供拉力。

作为优选，所述的升降结构采用链式升降装置，由多条直杆铰接构成剪刀叉式结构，最顶部的两条直杆之间横跨有支承杆，第二直线电机的机身底部铰接与U型车底盘上，其动力输出轴顶部铰接于支承杆上，用于推动链式升降装置以控制可旋转扶手结构的高度。

作为优选，所述的第一直线电机的动力输出轴伸缩行程需要满足：动力输出轴完全收缩时，扶手底盘上的圆柱型抓手在处于坐姿的用户的双手抓扶范围内。

作为优选，所述的U型车底盘由两条并排的底杆中间通过两条中间杆固定而成；底杆位于步态康复训练装置前进方向的一端底部安装前轮，步进电机安装于电机架上，且其动力输出轴与前轮相连；电机架和底杆之间设置有弹簧减震器；底杆的另一端底部安装后轮。

作为优选，所述的扶手底盘上圆柱型抓手附近设置有柔软手垫板。

作为优选，还设有单片机作为控制单元，并与步态康复训练装置中的各电机相连。

作为进一步的优选，还设有与控制单元通过无线通信连接的惯性测量装置，用于测量用户的行进速度。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过可旋转扶手结构和升降结构使其具有直线和旋转两个自由度，可旋转扶手结构依靠直线电机，在帮助了用户使用其部分的剩余力量，不减少其肌肉力量的前提下，能将用户搀扶起；同时在行走时也可以提供支撑力。

(2)本实用新型的可旋转扶手结构安装压力传感器，根据压力传感器传送的数据，调节升降台高度，使用户达到最舒适的状态，可以适应不同的用户。

(3)本实用新型的U型车底座中安装合适的减震器，以此增强其在野外复杂环境下的使用性。

(4)本实用新型的控制单元与用户穿戴的惯性测量单元相结合，实现了用户开始运动就启动的自启动功能，并可以在用户使用时做到步态跟随；人机结合，用户不需要负重训练。

(5)本实用新型注重人机交互功能，能够全方位监测用户的身体状况，不仅仅从康复训练方面，更加延伸到医学生理方面，一机多用，进一步保护用户的身体健康。

(6)本实用新型设置人性化座椅，方便用户训练时休息

附图说明

图1步态康复训练装置整体结构图；

图2为步态康复训练装置升降结构示意图；

图3为步态康复训练装置前轮结构等轴侧视图；

图4为步态康复训练装置辅助用户使用的示意图。

图5为步态康复训练装置的可旋转式扶手结构旋至最低处时的状态示意图；

图6为步态康复训练装置的可旋转式扶手结构旋至正常步态训练时的状态示意图。