[实用新型]少支链六自由度并联动感平台

权利要求书

1.一种少支链六自由度并联动感平台，包括固定平台、动平台、座椅和三条支链，固定平台和动平台之间通过三条支链连接，且三条支链沿圆周方向均匀布置，其特征在于所述动平台的上部通过座连接件连接有座椅；每条支链由胡克铰、移动副和球铰构成，每条支链通过胡克铰与固定平台联接，胡克铰的上部通过移动副和球铰联接，球铰与动平台相连；每条支链上均安装有两个驱动，在胡克铰的转动副上安装一个驱动，该驱动为旋转伺服电机；在移动副上通过电推缸实现驱动。

2.根据权利要求1所述的少支链六自由度并联动感平台，其特征在于所述胡克铰包括胡克铰固定支座、胡克铰十字轴和胡克铰活动支座，胡克铰固定支座的下部固定在固定平台上，胡克铰固定支座内部通过胡克铰十字轴连接胡克铰活动支座，所述胡克铰十字轴的一个轴通过联轴器连接旋转伺服电机，所述旋转伺服电机的输出轴线平行于固定平台的表面，三个旋转伺服电机的输出轴线相交于一点；所述移动副采用电推缸，电推缸包括电推缸缸体、电推缸伺服电机和电推缸杆，电推缸伺服电机的输出轴与电推缸杆连接，驱动电推缸杆沿电推缸缸体做上下运动，电推缸缸体的底端通过电推缸连接件与胡克铰活动支座的上端连接；所述球铰包括球铰支座和球铰体，球铰支座的下端连接电推缸杆的上端面，球铰支座上部与动平台固定连接，球铰支座的球面与球铰体的球面同心装配。