[实用新型]少支链六自由度并联动感平台

说明书

技术领域

本实用新型属于机械领域，是少支链六自由度并联动感平台。

背景技术

4D动感电影最核心的组成部分是动感座椅。动感电影已经得到迅速的发展，但是目前动感座椅大都需要进口价格十分昂贵，动感座椅控制系统在可靠性、稳定性、舒适度以及安全性等方面有待完善和优化，生产动感座椅的成本亟需降低。动感座椅多用液压驱动，造成设备体积大，而且对环境造成污染。现有的动感设备多是三自由度或者四个自由度，对体验者来说少了体验感。目前存在的六自由度并联动感座椅都是六条支链的，如专利号为ZL201520523870.7的中国专利公开了一种六自由度并联动感平台，该动感平台采用六条支链联接上下平台，每条支链为SPS结构；申请号为201610373911.8的中国专利也公开一种六自由度并联动感平台，该动感平台也采用六条支链联接上下平台，每条支链均是RSS结构；这两个专利中的动感平台均存在结构复杂，支链之间易干涉，工作空间小等不足。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题，提供一种少支链六自由度并联动感平台，该动感平台的动平台和固定平台由三条支链联接，每条支链均采用UPS结构，结构简单，支链之间不易干涉；同时可以使体验者实现空间6自由度的运动，且由电动控制，减少环境污染，整体设备占空间更小。

本实用新型解决所述技术问题采用的技术方案是：提供一种少支链六自由度并联动感平台，包括固定平台、动平台、座椅和三条支链，定平台和动平台之间通过三条支链连接，且三条支链沿圆周方向均匀布置，其特征在于所述动平台的上部通过座连接件连接有座椅；每条支链采用胡克铰+移动副+球铰的结构，每条支链通过胡克铰与固定平台联接，胡克铰的上部通过移动副和球铰联接，球铰与动平台相连；每条支链上均安装有两个驱动，在胡克铰的转动副上安装一个驱动，该驱动为旋转伺服电机；在移动副上通过电推缸实现驱动。

与现有技术相比，本实用新型有益效果在于：

本实用新型采用三条支链形式连接动平台和固定平台，结构简单易实现，支链之间不易干涉，占用空间小；同时每条支链均采用电驱动，驱动过程更易控制，没有污染；采用UPS结构作为支链，三条支链构成并联机构，运动反解容易，控制方便，能够实现空间六个自由度的运动，即上下左右前后三个方向的移动，以及三个方向的旋转，能显著增强使用者的体验感，且成本较低。

附图说明

图1是本实用新型少支链六自由度并联动感平台的整体结构示意图。

图2是本实用新型少支链六自由度并联动感平台的俯视结构示意图。

图3是本实用新型少支链六自由度并联动感平台的支链的结构示意图。

图4是本实用新型少支链六自由度并联动感平台的一种实施例的胡克铰的结构示意图。

图中，1、固定平台；2、胡克铰；3、联轴器；4、旋转伺服电机；5、电推缸连接件；6、电推缸；7、球铰；8、座连接件；9、座椅；10、动平台；2-1、胡克铰固定支座；2-2、胡克铰十字轴；2-3、胡克铰活动支座；6-1、电推缸缸体；6-2、电推缸伺服电机；6-3、电推缸杆；7-1、球铰支座；7-2、球铰体。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型权利要求的保护范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

本实用新型少支链六自由度并联动感平台(参见图1-4，简称动感平台)包括固定平台1、动平台10、座椅9和三条支链，定平台1和动平台10之间通过三条支链连接，且三条支链沿圆周方向均匀布置，动平台10的上部通过座连接件8连接有座椅9；每条支链采用UPS结构，即胡克铰+移动副+球铰，每条支链通过胡克铰2与固定平台1联接，胡克铰的上部通过移动副和球铰联接，球铰与动平台相连；每条支链上均安装有两个驱动，在胡克铰的R(转动副)上安装一个驱动，该驱动为旋转伺服电机；在移动副上通过电推缸实现驱动；三个旋转伺服电机和三个电推缸动作能够实现座椅9在空间三个方向的转动以及三个方向的移动，实现座椅六个自由度地动作。