[实用新型]移动式天窗安装辅助机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是指一种移动式天窗安装辅助机械手。

背景技术

在乘用车整车生产领域线外装车阶段，一般采用人工吸盘或固定式机械手进行天窗的定位安装。天窗普遍体积、重量较大，线体承载车身姿态偏差较高，设备相对车身和天窗定位精度要求高等特点。采用人工吸盘安装与返修都很困难，且容易磕碰玻璃与碰触胶条等而造成质量缺陷，需要多人配合才能进行安装与返修。固定式机械手所搭载的天窗吸盘夹具，一般仅配备一组四个吸盘，由一套气路供气，当气路出现故障时，吸盘吸力不足，天窗玻璃容易掉落损坏。此外，由于线外指导车间空间狭小，固定式机械手无法移动，在使用中存在很大的局限性，返修拆装作业又造成重复投资。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种吸盘安全性好、天窗玻璃不易掉落的移动式天窗安装辅助机械手。

为实现上述目的，本实用新型所设计的移动式天窗安装辅助机械手，包括移动小车、助力机械臂和吸盘夹具，所述助力机械臂设置在移动小车上，所述吸盘夹具设置在助力机械臂上；所述吸盘夹具包括夹具框架和多套吸盘真空系统；每套吸盘真空系统均包括分散设置在夹具框架下部的多个吸盘，以及与该吸盘真空系统的各吸盘相连的真空气路；各吸盘真空系统的真空气路互不连通，独立提供真空。

使用时，通过移动小车移动该辅助机械手装置至指定位置，调节助力机械臂使吸盘夹具在满载与空载时都处于平衡状态，操作吸盘夹具进行天窗的安装、返修。由于吸盘夹具的多套吸盘真空系统共同吸取天窗玻璃，可以保证在任意一套吸盘真空系统的真空气路出现故障时天窗不发生掉落。

优选地，所述吸盘真空系统的数量为两套，分别为第一吸盘真空系统和第二吸盘真空系统；每个吸盘真空系统的吸盘数量均为四个，其中第一吸盘真空系统的吸盘分布在所述夹具框架的四角处，第二吸盘真空系统的吸盘分布在所述夹具框架的四边中部。

优选地，所述助力机械臂的端部设置有可进行小角度旋转的柔性接头，所述吸盘夹具通过设置在夹具框架中部的机械臂连接板固定连接在柔性接头的下端。由于柔性接头可进行小角度的旋转，操作人员可按需对天窗玻璃角度进行微调。

优选地，所述夹具框架的上部设置有主安装把手和副安装把手，所述主安装把手上设置有操作面板。操作面板上设置控制按钮和显示装置，如刹车按钮、吸附按钮、释放按钮、负载指示器、真空压力表等。

优选地，所述移动小车上设置有配重块；所述移动小车的下部设置有行走轮，所述移动小车的四角各设置有一个可按需将行走轮悬空的支撑件。支撑件可将移动小车行走轮悬空，防止该辅助机械手装置在使用时移动，同时配重块可提高稳定性，避免由于机械手的移动、工作半径大、天窗重等原因引起的重心不稳。

本实用新型的有益效果是：本实用新型机械手通过移动小车实现安装、返修不同工作场地的移动；助力机械臂解决了天窗体积、重量较大，线体承载车身姿态偏差较高的问题；采用多套独立控制的吸盘真空系统解决了一套系统真空气路故障时天窗玻璃掉落的问题。该机械手移动方便、操作简单、省时省力，能够有效防止天窗玻璃的掉落。

附图说明

图1为本实用新型所设计的移动式天窗安装辅助机械手的结构示意图。

图2为图1中吸盘夹具的俯视结构示意图。

图3为两套吸盘真空系统的气路连接示意图。

图4、图5分别为图1中助力机械臂的主视、左视结构示意图。

图6为图1中移动小车的结构示意图。

其中：移动小车1、配重块1.1、安装座1.2、行走轮1.3、支撑件1.4、助力机械臂2、可旋转底座2.1、助力臂连杆2.2、柔性接头2.21、助力气缸2.3、刹车气缸2.4、气路控制系统2.5、断气保护气罐2.6、吸盘夹具3、夹具框架3.1、机械臂连接板3.11、主安装把手3.12、副安装把手3.13、操作面板3.14、第一吸盘真空系统3.2A、第二吸盘真空系统3.2B、吸盘3.3(A1～A4，B1～B4)、真空气路3.4、第一真空发生器3.5A、第二真空发生器3.5B

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型所设计的移动式天窗安装辅助机械手，包括移动小车1、助力机械臂2和吸盘夹具3。

如图6所示，移动小车1的上部中间设置有安装座1.2，下部设置有配重块1.1和行走轮1.3，四角各设置有一个可按需将行走轮1.3悬空的支撑件1.4，此外还设置有手柄、液压系统等。