[实用新型]一种智能跟随系统里的跟随载体

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能控制技术领域，尤指一种可以不限定跟随运动系统，适用于能实现自动跟随目标的一种智能跟随系统里的跟随载体。

背景技术

在科技高速发展时代，计算机技术和人工智能技术迅速发展，为了提高控制系统的自学习能力，控制界陆续将人工智能技术应用于控制系统；加上人们对电子科技产品的依赖性越来越强烈，市场对创新性的产品需求日益增加，从而促进了智能电子产品的井喷式发展；定位跟随系统作为目前智能控制技术领域里研究方向已经陆续被应用在现代社会，成熟可靠的定位跟随系统安装在不同在载体上用于于不同的领域会给人们的工作或生活带来极大的便利，应用在日常生活中，会给人们带来更舒适方便的现代化高质量生活，应用在工业生产中，会给生产带来更大的便利和提高自动化程度。

虽然现在市场上有许多跟随系统，比如：TurtleBot移动机器人用Kinect体感摄像头来实现载物小车自动跟着人走，但其缺点是不能够确定唯一目标，若在稍微多人的地方，其系统就不能精确地跟随着目标，很容易受其他人的干扰，使其失效；再如申请号为201510068427.X，名称为一种基于超声波和蓝牙的跟随机器人定位装置的中国发明专利中公开了一种定位装置，在超声波雷达的作用下扫描周围物体的信息以及通过蓝牙连接并跟随所规划区域的行走，但是，该定位装置仅能通过规划的路线行走，行走范围极其受限，当手持设备放下时，载物小车也停止受控，其控制方式亦不易控制，其次超声波通过向四周发出声波以及声波的反馈来实现自动跟随目标，还是存在不能精确跟随着唯一目标的缺陷，一旦在人多的场景，其跟随系统就不能正常工作了；还有一种根据红外发射和接收来实现自动跟随也是存在此问题，因此现有的跟随系统应用起来还是有较大局限的，还存在一定的缺陷。

发明内容

针对目前智能跟随系统里跟随小车行走轨迹被预先设定好以及难以唯一确定跟随目标的缺陷，本实用新型旨在提供一种跟随小车，更具体的是一种智能跟随系统里的跟随载体。

本实用新型所采用的技术方案是：一种智能跟随系统里的跟随载体，所述的跟随载体包括外壳、安装在外壳底部可运动的轮子，内腔和安装在内腔里的感应跟随系统，所述的感应跟随系统主要包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器模块、三轴磁场传感器模块、控制器和电机，其中三轴陀螺仪、三轴加速度传感器模块、三轴磁场传感器模块分别与控制器连接，控制器里嵌入安装有WIFI模块，控制器与电机连接，电机与轮子连接。

所述的电机有两个，均为直流电机。

所述的轮子有两组，其中至少一组为万向轮。

所述的控制器为STM32控制器。

所述的WIFI模块可以与移动端设备的WIFI模块进行唯一连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的跟随载体加载安装有感应跟随系统，跟随载体的外壳可以根据使用的领域不同，可以设置成任意形状，以配合使用的需要，只需要在外壳内部设置有安装感应跟随系统的内腔，另外跟随载体只需连接上移动端设备的WIFI模块就能实现跟随载体能自动精确地、唯一地、点对点地跟随着移动目标，完美解决现有技术中的跟随系统存在的不能唯一跟随目标的缺陷，同时跟随系统里设置有轮子，轮子由电机驱动，电机由控制器控制，在控制系的控制下使跟随载体紧跟随着移动载体后面，不会脱离目标。

附图说明

图1是本实用新型的逻辑连接原理示意图。

1-感应跟随系统，11-三轴陀螺仪，12-加速度传感器模块，13-磁场传感器模块，14-控制器，2-电机，3-WIFI模块，4-轮子。

具体实施方式

以下结合说明书附图详细说明本实用新型的具体实施方式：

一种智能跟随系统里的跟随载体，所述的跟随载体包括外壳、安装在外壳底部可运动的轮子4，内腔和安装在内腔里的感应跟随系统1，所述的感应跟随系统1主要包括三轴陀螺仪11、三轴加速度传感器模块12、三轴磁场传感器模块13、控制器14和电机2，其中三轴陀螺仪11、三轴加速度传感器模块12、三轴磁场传感器模块13分别与控制器14连接，控制器14里嵌入安装有WIFI模块3，WIFI模块3可以与移动端设备的WIFI模块3进行唯一连接；控制器14为带串口接口的STM32控制器14，控制器14与电机2连接，电机2与轮子4连接，电机2有两个，均为直流电机2，轮子4有两组，其中至少一组为万向轮。