[实用新型]一种全自动机械手

说明书

技术领域

本实用新型是一种全自动机械手，属于机械手领域。

背景技术

现有的半导体工厂中，一般采用机器人在工位上搬运晶圆，对晶圆进行清洗或者是磨平之类的操作，目前机械手安装在机台中，工位位于机台中。为了提高空间的利用率，现在的工位空间都比较狭小，而现有的机械手为多段式手臂，运行时需要占用较大的空间。

现有技术公开了申请号为：201210445676.2的一种全自动机械手，，包括：立柱、腰坐、第一连接件、第一手臂、第二连接件、第一末端构件、第一卡爪、第二手臂、第二末端构件、第二卡爪，第一手臂与第二手臂包括粗端与细端，其中：第一连接件为圆柱形，位于立柱中；腰坐大致呈等腰梯形，其底部与第一连接件固定连接；腰坐的长边的一角通过第二连接件与第一手臂的粗端连接；第一卡爪大致呈Y形，与第一末端构件活动连接；腰坐的长边的另一角与第二手臂的粗端活动连接，第二手臂的细端与第二末端构件活动连接；第二卡爪大致呈Y形，与第二末端构件活动连接。其中，所述第一卡爪位于所述第二卡爪上方。本发明中的机械手占用空间小，空间利用率高，但是其结构没有旋转轴，不能使爪盘改变方向，有些方向不同的物件无法抓取。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种全自动机械手，以解决其结构没有旋转轴，不能使爪盘改变方向，有些方向不同的物件无法抓取的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种全自动机械手，其结构包括立柱、升降板、上升电机、下降电机、液压油缸、减速器、固定板、底座、连接底盘、二手爪盘、旋转轴、第一手臂、第二手臂，所述立柱与升降板活动连接，所述上升电机、下降电机均与第二手臂相连接，所述液压油缸与连接底盘固定连接，所述减速器与固定板固定连接，所述底座与固定板固定连接，所述底座与连接底盘相连接，所述二手爪盘固定连接有旋转轴，所述旋转轴与第一手臂活动连接，所述第二手臂与第一手臂活动连接，所述液压油缸包括油封口、下连接环、油缸筒、活塞杆、上连接环、固定口，所述油缸筒上设有油封口，所述下连接环与油缸筒固定连接，所述活塞杆与油缸筒活动连接，所述上连接环与活塞杆固定连接，所述固定口与油缸筒固定连接。

进一步地，所述上升电机位于下降电机上方。

进一步地，所述升降板与液压油缸活动连接。

进一步地，所述固定板与连接底盘固定连接。

进一步地，所述二手爪盘位于旋转轴下方。

进一步地，所述上升电机可以使第二手臂缓缓上升。

进一步地，所述二手爪盘由铁炭合金制成。

本实用新型的一种全自动机械手，其结构设有旋转轴，使二手爪盘可以进行旋转，改变方向，方便抓取物件。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种全自动机械手的结构示意图。

图2为本实用新型一种全自动机械手液压油缸的结构示意图。

图中：立柱-1、升降板-2、上升电机-3、下降电机-4、液压油缸-5、减速器-6、固定板-7、底座-8、连接底盘-9、二手爪盘-10、旋转轴-11、第一手臂-12、第二手臂-13、油封口-501、下连接环-502、油缸筒-503、活塞杆-504、上连接环-505、固定口-506。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。