[实用新型]一种大型风管清扫机器人

权利要求书

1.一种大型风管清扫机器人，其特征在于，包括：下车平台、履带行走机构、旋转机构、清扫机构；

所述下车平台上端设置有一大一小两个圆形沉台，大圆形沉台与小圆形沉台相交，两者均设有中心孔，且延中心孔分度圆均布若干螺纹孔；

所述履带行走机构设置在下车平台两侧；

所述旋转机构包括：转台、主臂、折臂、伸缩臂、第一伸缩电动缸、第二伸缩电动缸；所述转台进一步包括：转台主体、圆形法兰、回转轴承、电机；所述转台主体底部为圆形法兰，所述圆形法兰与回转轴承的外齿圈紧固连接；所述回转轴承的内圈通过螺栓与大圆形沉台的螺纹孔紧固连接；所述电机安装在小圆形沉台内，电机输出轴的轴端安装有与回转轴承的外齿圈啮合的小齿轮；所述转台主体上端与主臂一端铰接，主臂另一端与折臂一端铰接，第一伸缩电动缸将折臂支撑于主臂上，所述折臂与伸缩臂同轴心装配，且通过内设的第二伸缩气缸与伸缩臂一端连接；

所述清扫机构与伸缩臂另一端铰接。

2.根据权利要求1所述的大型风管清扫机器人，其特征在于，所述履带行走机构包括：对称设置于下车平台两侧的左、右履带行走单元，所述左、右履带行走单元均包括：行走电机、覆盖件以及设置在覆盖件内部的主动同步轮、无齿从动轮、从动连杆、履带；所述覆盖件两侧板作为支撑结构体，其靠近下车平台一侧设有驱动主动同步轮旋转的行走电机。

3.根据权利要求2所述的大型风管清扫机器人，其特征在于，所述覆盖件通过顶部的铰接耳板插入下车平台预设的安装槽内，两者通过第一销轴铰接。

4.根据权利要求1所述的大型风管清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构包括：清扫主体、滚刷，所述滚刷两端通过销轴铰接在清扫主体前端。

5.根据权利要求1所述的大型风管清扫机器人，其特征在于，所述伸缩臂另一端设有设置有360°旋转舵机，360°旋转舵机与清扫主体后端铰接。

6.根据权利要求1所述的大型风管清扫机器人，其特征在于，所述主臂与转台主体铰接的一端安装有双轴旋转电机，且主臂在双轴旋转电机作用下绕与转台主体的铰接轴孔120°正反旋转。

7.根据权利要求1所述的大型风管清扫机器人，其特征在于，所述小圆形沉台内的电机为旋转驱动减速电机，其驱动小齿轮与回转轴承外齿轮传动，并绕Z轴360°正反旋转。

8.根据权利要求1所述的大型风管清扫机器人，其特征在于，所述主臂另一端安装在折臂一端设置的U型结构中，并与U型结构的两侧臂铰接。

9.根据权利要求1或7所述的大型风管清扫机器人，其特征在于，所述第一伸缩电动缸 一端与主臂连接，另一端通过活塞杆与U型结构的两个自由端连接，带动折臂绕与主臂的铰接轴孔90°正反旋转。