[实用新型]一种大型风管清扫机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及中央空调清洁领域，特别涉及一种用于中央空调风管粉尘、粉末清扫、管道内壁清洁的大型风管清扫机器人。

背景技术

在工业化4.0过程中，工人健康、工作作业环境及其环境安全性有了大幅度的提高，也引起了安全生产相关部门的足够重视。工业粉尘沉积对作业人员的身体健康产生是一个长期的过程，防微杜渐是预防措施，杜绝职业病的侵扰对社会、对工厂而言都是一项不可逾越的隐患，所以定时定期对风管要进行粉尘清洗，尤其是重金属粉尘。另外工厂粉尘积压会造成很大的安全隐患，尤其是易燃易爆的危险材料，例如工厂的塑料粉尘进入到狭窄风管内部后得不到及时的清扫，积累到一定浓度会产生粉尘爆炸，危害程度会更高。

目前，大型中央空调的风管清洗主要有以下几种方法：

1、人工清洗。施工人员进入风管内部进行清扫，此方法工作效率低，且施工人员健康得不到保障，清洁效果不明显，易堆积在风管内壁上造成第二次粉尘堆积。

2、扬尘式工艺风管清洗。采用圆刷式机器人或其他类型设备进入内部将灰尘扬起，再通过主机排风或负压集尘器将风管内扬起的灰尘排出，虽然避免了人工清洗，但作业效果不明显，易造成灰尘二次沉淀，最主要的一点是能耗大，大型风管所需风量一般在数十万风量，设备成本是人工成本的数倍以上。

因此，亟需一种大型风管清扫机器人。

实用新型内容

实用新型的目的：为了解决现有大型风管清洁方法工作效率低、能耗高的技术问题，提供一种大型风管清扫机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供了一种大型风管清扫机器人，包括：下车平台1、履带行走机构2、旋转机构3、清扫机构4；

所述下车平台1上端设置有一大一小两个圆形沉台，大圆形沉台与小圆形沉台相交，两者均设有中心孔，且延中心孔分度圆均布若干螺纹孔；

所述履带行走机构2设置在下车平台两侧1；

所述旋转机构3包括：转台23、主臂26、折臂27、伸缩臂28、第一伸缩电动缸20、第二伸缩电动缸19；所述转台23进一步包括：转台主体、圆形法兰、回转轴承22、电机；所述转台主体底部为圆形法兰，所述圆形法兰与回转轴承22的外齿圈紧固连接；所述回转轴承22的内圈通过螺栓与大圆形沉台的螺纹孔紧固连接；所述电机安装在小圆形沉台内，电机输出轴的轴端安装有与回转轴承22的外齿圈啮合的小齿轮；所述转台主体上端与主臂26一端铰接，主臂26另一端与折臂27一端铰接，第一伸缩电动缸20将折臂27支撑于主臂26上，所述折臂27与伸缩臂28同轴心装配，且通过内设的第二伸缩气缸19与伸缩臂28一端连接；所述清扫机构与伸缩臂28另一端铰接。进一步地，所述履带行走机构2包括：对称设置于下车平台两侧的左、右履带行走单元，所述左、右履带行走单元均包括：行走电机6、覆盖件7以及设置在覆盖件7内部的主动同步轮5、无齿从动轮8、从动连杆9、履带；所述覆盖件7两侧板作为支撑结构体，其靠近下车平台一侧设有驱动主动同步轮旋转的行走电机6。

进一步地，所述覆盖件7通过顶部的铰接耳板插入下车平台1预设的安装槽内，两者通过第一销轴铰接。

进一步地，所述左、右履带行走单元对应的下车平台1内部分别设置有舵机18，所述舵机18带动左、右履带行走单元绕第一销轴旋转45°，可使左、右履带呈八字形张开。

进一步地，所述清扫机构4包括：清扫主体31、滚刷30，所述滚刷30两端通过销轴铰接在清扫主体31前端。

进一步地，所述伸缩臂28另一端设有设置有360°旋转舵机29，360°旋转舵机29与清扫主体31后端铰接。

进一步地，所述主臂26与转台主体铰接的一端安装有双轴旋转电机21，且主臂26在双轴旋转电机21作用下绕与转台主体的铰接轴孔120°正反旋转。

进一步地，所述小圆形沉台内的电机为旋转驱动减速电机25，其驱动小齿轮与回转轴承22外齿轮传动，并绕Z轴360°正反旋转。

进一步地，所述主臂26另一端安装在折臂27一端设置的U型结构中，并与U型结构的两侧臂铰接。

进一步地，所述第一伸缩电动缸20一端与主臂26连接，另一端通过活塞杆与U型结构的两个自由端连接，带动折臂27绕与主臂26的铰接轴孔90°正反旋转。