[实用新型]一种含自适应工况的磁性夹紧的机器人抓手

说明书

技术领域

本磁性夹紧的机器人抓手是一种自动搬运工具，属于钣金物料抓取和搬运的一种新型工具。

背景技术

目前物料的抓取和搬运都是通过传统抓手上自带的定位和气缸夹紧实现板件的搬运或者通过吸盘吸住板件搬运，此搬运工具机械定位夹紧单元多，负载重，气路控制复杂，不同钣金物料共用性差。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种应用于物料抓取和搬运的含自适应工况的磁性夹紧的机器人抓手，本磁性夹紧的机器人抓手解决了传统抓手一些弊端，通过磁力气缸(气控、永磁)和定位单元即可实现钣金物料的准确抓取和搬运，结构简单、共用性强、负载小。

为实现以上目的，本抓手的技术方案是：一种含自适应工况的磁性夹紧的机器人抓手，包括抓具框架、能够定位板件的定位单元、能够磁性吸附板件的磁力气缸单元和能够启动磁力气缸单元的板件检测开关；所述定位单元、磁力气缸单元和板件检测开关固定于抓具框架上。

进一步的，所述抓具框架为方形框架。

进一步的，所述磁力气缸单元有4个，分别安装于抓具框架的4个拐角处。4个磁力气缸均匀安装于4个拐角处，使得板件磁力吸附受力均匀，提高装置的可靠性。

进一步的，所述定位单元有2个，中心对称式固定于抓具框架的2个拐角处。对称安装，定位更准确。

进一步的，所述定位单元中使用的定位元件为定位销。

进一步的，所述板件检测开关有2个，中心对称式固定于抓具框架的2个拐角处。

进一步的，所述定位单元、磁力气缸单元和板件检测开关均通过转接块相互连接到抓具框架上。固定连接可靠。

磁性夹紧的机器人抓手的原理是:a)通过电磁穿透钣金件等磁性材料达到吸附作用的；b)磁力夹头是通过有限元静磁分析针对钣金薄板件计算对应的极靴尺寸，从而保证吸附穿透的载荷大小；c)通过计算，可以采用1.8～2.2倍目标件料厚的吸力，使下一件物料在抓取初期至分层区域内的有限距离内不脱落。

本磁性夹紧的机器人抓手的优点在于简单的气路控制、轻负载、自适应多种不同钣金物料的共用。

附图说明

图1为磁性夹紧抓手示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本磁性夹紧抓手作进一步说明。

如图1所示，为一种磁力抓手结构示意图，这套抓具包含包括抓具框架1、能够定位板件的定位单元2、能够磁性吸附板件的磁力气缸单元3和能够启动磁力气缸单元3的板件检测开关4，以上组合形成一套磁性夹紧抓手。抓具框架1为方形框架，磁力气缸单元3有4个，分别安装于抓具框架1的4个拐角处。定位单元2和板件检测开关4均有2个，中心对称式固定于抓具框架1的2个拐角处。

定位单元2、磁力气缸单元3、板件检测开关4都是通过转接块相互连接到抓手框架1中,组合成一套完整的磁力抓手。

定位单元2指的是普通的定位销对板件的定位；检查开关4指的是普通的圆形传感器；磁性夹紧机器人抓手在设置程序的引导下，通过定位单元2对板件进行准确定位---板件检测开关4给出信号---机器人反馈信号---磁力气缸单元3开始工作—板件吸附结束后控制磁力气缸的阀岛反馈信号给机器人---机器人抓手带板件离开—进入下一个循环。

磁力气缸选用品牌Magswitch,磁性夹紧的机器人抓手的原理是通过电磁穿透钣金件等磁性材料达到吸附作用的；磁力夹头是通过有限元静磁分析针对钣金薄板件计算对应的极靴尺寸，从而保证吸附穿透的载荷大小。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。