[实用新型]机器人视觉系统

权利要求书

1.一种机器人视觉系统，包括至少一个用于抓取工件的机械手和至少一个用于放置工件的平台，其特征在于，

所述平台以工件的放置位置产生工件坐标信号；

所述机械手包括抓取组件和至少一个拍摄相机；

所述抓取组件包括控制系统、机械臂以及设于机械臂端部的机头；

所述机头安装有夹持件和所述拍摄相机；

所述控制系统根据所述工件坐标信号驱动所述机械臂位移所述机头至工件的正上方后由所述拍摄相机拍摄工件位于所述平台上的视觉图像，所述控制系统转换所述视觉图像为相对坐标后由所述控制系统根据相对坐标驱动所述夹持件抓取工件。

2.根据权利要求1所述的机器人视觉系统，其特征在于，所述平台包括移动端面，所述移动端面设有至少一条滑移轨道，所述滑移槽滑移连接有用于放置工件的放置盘，所述放置盘沿所述滑移槽的滑移由驱动组件控制，所述驱动组件根据所述放置盘在所述滑移槽内的位移产生所述的工件坐标信号。

3.根据权利要求1所述的机器人视觉系统，其特征在于，所述控制系统将所述视觉图像色彩转换后灰度图像，所述控制系统选取灰度图像有效区域为待处理图像，所述控制系统将待处理图像二值化处理为二值化图像，所述控制系统对二值化图像采用面积法去噪为预处理图像，所述控制系统根据所述预处理图像进行计算中心坐标后转换为相对坐标。