[实用新型]机器人视觉系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，特别涉及机器人视觉系统。

背景技术

在机器人及自动化装备业界，中国被公认为是潜力最大的市场，未来3至5年中国有望成为全球机器人装机量最大的国家。虽然中国制造领域的工业机器人保有量只有数万台，但据测算，“十二五”期间，国内工业机器人市场需求将呈井喷式发展，需求量将以每年15％的速度增长，预计未来我国工业机器人年均市场规模将在60亿元以上。

目前机器人系统集成EAOT及VISION都由国外品牌掌控，占据了超过90％的市场应用，主要由美国cognex和日本Keyence提供，国内原代和算法开发较少，大多数集成厂商多为二次开发应用，未掌握核心算法，采用的多为智能相机+软件许可的方式，利润薄，后期维护改善比较难，维护成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服或减缓至少上述缺点中的部分，减少上下料机械手在智能相机配合软件使用中图像处理复杂，程序开发困难及精度不高等问题。

一种机器人视觉系统，包括至少一个用于抓取工件的机械手和至少一个用于放置工件的平台，

所述平台以工件的放置位置产生工件坐标信号；

所述机械手包括抓取组件和至少一个拍摄相机；

所述抓取组件包括控制系统、机械臂以及设于机械臂端部的机头；

所述机头安装有夹持件和所述拍摄相机；

所述控制系统根据所述工件坐标信号驱动所述机械臂位移所述机头至工件的正上方后由所述拍摄相机拍摄工件位于所述平台上的视觉图像，所述控制系统转换所述视觉图像为相对坐标后由所述控制系统根据相对坐标驱动所述夹持件抓取工件。

优选地，所述平台包括移动端面，所述移动端面设有至少一条滑移轨道，所述滑移槽滑移连接有用于放置工件的放置盘，所述放置盘沿所述滑移槽的滑移由驱动组件控制，所述驱动组件根据所述放置盘在所述滑移槽内的位移产生所述的工件坐标信号。

优选地，所述控制系统将所述视觉图像色彩转换后为灰度图像，所述控制系统选取灰度图像有效区域为待处理图像，所述控制系统将待处理图像二值化处理为二值化图像，所述控制系统对二值化图像采用面积法去噪为预处理图像，所述控制系统根据所述预处理图像进行计算中心坐标后转换为相对坐标。

本实用新型优化了工件的捕捉环境，使承载工件平台来主动提供空间坐标，帮助系统快速寻址工件，使系统仅需要对包含工件的小范围内的视觉图像进行快速识别，降低了系统在处理大范围的视觉图像过程中的计算难度，节省了运算资源，提高效率。

附图说明

现在将参照所附附图更加详细地描述本实用新型的这些和其它方面，其所示为本实用新型的当前优选实施例。其中：

图1为本实施例的平台的结构图；

图2为轨道杆的结构图；

图3为放置盘的结构图；

图4为本实施例的工作图；

图5为本实施例的机械手的结构图；

图6为本实施例的控制系统对视觉图像的处理流程。

100、支架；110～140、架板；210～240、气缸；300、轨道杆；310～350、正四边体；400、放置盘；410、放置平台；420、滑移驱动杆；510、机械臂；520、夹持件； 530、拍摄相机；540、控制系统。

具体实施方式

下面结合附图和具体实例，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

本实施例示范性的提供了一种机器人视觉系统，其包括机器手和平台；机器手用于抓取工件，平台用于放置工件，以及对工件进行移动且产生相应的空间坐标信号。