[实用新型]一种四足爬壁装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种四足爬壁装置，属于机械工程领域。

背景技术

近年来，随着城市化的进程的加快，居住、办公环境大多为高楼大厦。由于高楼占地小、设施完备，给人们的生活带来便利的同时也存在着一定的危险。危险事件发生后首要任务是对现场状况和被困人员进行探测，危险救援的探测任务是相关人员对受困者的成功救援的关键，然而这些探测行动单纯依靠人力具有一定的难度和危险性，所以设计一种四足爬壁装置势在必行。

四足爬壁装置把地面移动机构和吸附技术有机结合起来，是在恶劣、危险等情况下进行点检、维护、救援等特定作业，并能携带工具完成一定的作业任务的一种智能装置，而且此装置能够搭载无线设备，可以实现救援人员的远距离操控，能实现在人类不能靠近的危险环境下的探测任务。

发明内容

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种四足爬壁装置。在爬壁装置研究中，对装置灵活性和稳定性的研究一直是重点和难点。然而传统的吸盘式爬行装置大都为单吸盘型，具有相当大的局限性。当壁面凸凹不平时，容易使吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低。基于此问题设计一种四足爬壁装置。这种装置的机械足前端有四个具有一定独立活动能力的吸盘，在相对粗糙的平面运动时，总有两个吸盘能吸附于壁面，增强了在凹凸不平壁面的吸附能力。该装置是由舵机和机械结构组成，在传动与控制系统的控制下，沿着一定的角度和方向交替行进，可实现360°全方位移动。装置可以通过主板上面的微型摄像头和红外探测仪对被困地点进行侦测，同时，装置的背部还加有太阳能面板，以便为装置提供能量。它的结构简单，质量轻，且有很好的可控性，可以适用于不同的工作环境。

附图说明：

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述：

图1是本实用新型的结构示意图。

图中：1、机械足；2、吸盘；3、主板；4、电机1；5、电机2；6、微型摄像头；7、红外探测仪；8、太阳能电池板；9、远程控制接收发送装置；10、关节机构。

具体实施方式：

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1所示，具体实施方式：它包含机械足（1）、吸盘（2）、主板（3）、电机1（4）、电机2（5）、微型摄像头（6）、红外探测仪（7）、太阳能电池板（8）、远程控制接收发送装置（9），关节机构（10）。主板（3）的正面安装有两部电机，分别是电机1（4）和电机2（5），用于控制装置沿对角线方向运动，在所述主板（3）的正中心安放有远程控制接收发送装置（9），在所述主板（3）的上端安装有微型摄像头（6），下端安装有红外探测仪（7），在所述主板（3）的背面安装有太阳能电池板（8），在机械足（1）的四周安装有4个固定式吸盘（2），通过关节机构（10）实现运动。

进一步的，所述电机1（4）和电机2（5）的型号应该相同，并且转速不同步。

本具体实施方式的工作原理为：操作人员通过主板（3）上面的远程控制接收发送装置（9）对该四足爬壁装置发出指令，并提供给危险目的地的二维坐标，通过运动仿真原理，计算机自动合成电机1（4）和电机2（5）需要的转速，太阳能电池板（8）驱动电机转动，通过关节（10）带动机械足（1）运动，以控制吸盘（2）牢固吸附在玻璃上，到达目的地点。微型摄像头（6）对该目的地的实时画面进行拍摄，红外测试仪（7）用于探测屋内生命体迹象，通过主板（3）上面的远程控制接收发送装置（9）把实时画面传递给指挥中心。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。