[实用新型]机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种具有能够以菊花链的方式连接的机器人臂的机器人。

背景技术

一般来说，在机器人中，使用交流电压来作为在机器人臂中设置的电动机的驱动电压。因此，作为驱动电动机的系统，具有电动机驱动电源和电动机驱动部。电动机驱动电源是对从交流电源侧供给的三相交流电压进行整流并向DC环节(直流环节)输出直流电压的正向变换器(转换器)，电动机驱动部是如下的逆向变换器(逆变器)：与作为电动机驱动电源的直流侧的DC环节连接，通过内部的开关元件的开关动作来将DC环节侧的直流电压变换为交流电压后向交流电动机供给。下面，在本说明书中，“电动机驱动电源”意味着正向变换器，“电动机驱动部”意味着逆向变换器。在机器人臂中设置的电动机利用由电动机驱动部输出的交流电压来进行旋转驱动。

图7是示出一般的机器人控制装置的图，图8是示出一般的多关节机器人的图。一般来说，在机器人控制装置200内设置电动机驱动部(逆向变换器)111、电动机驱动电源(正向变换器)121以及控制部122。将在机器人控制装置200内设置的电动机驱动部111的个数设置为与电动机113的个数相同以向在机器人300的各机器人臂150中设置的电动机113供给电动机驱动电压。另一方面，关于电动机驱动电源121，出于降低成本、占有空间的目的而设置一个。根据如图7和图8所示那样对各机器人臂150只设置电动机113而在机器人控制装置200内设置电动机驱动部111、电动机驱动电源121以及控制部 122的结构，能够实现机器人臂150的轻量化，因此在机器人中广泛采用这种结构。

然而，在这种结构中，随着机器人臂150的个数增加而电动机113的个数增加，因此为了向电动机113供给交流电压而将电动机驱动部111和电动机 113连结的电力线线缆的配线数量增加。其结果，电力线线缆的总配线长度变长，配线的扭曲、干扰也成为限制机器人的动作的要素。另外，当电力线线缆的配线数量多时，配线作业需要劳力，因此为了降低该劳力，也有时减少交流电动机的个数(进而减少电力线线缆的条数)来限制机器人的动作、或者采取不限制机器人的动作的配线路径、对策。

例如，如专利第3534641号公报所记载，经由主总线而能够连接多个将电动机和放大器收在相同壳体内的放大器一体型电动机，由此减少线缆的配线。

如上所述，在以往的机器人中，在机器人控制装置内设置电动机驱动部 (逆向变换器)、电动机驱动电源(正向变换器)以及控制部，通过对机器人臂只设置电动机来实现成本、占有空间的降低、机器人臂的轻量化。然而，在这种结构中，随着机器人臂的个数增加而电动机的个数增加，因此将电动机驱动部与电动机连结的电力线线缆的配线数量增加。其结果，电力线线缆的总配线长度变长，配线的扭曲、干扰也成为限制机器人的动作的要素。

特别是，在通过连接多个各自搭载有交流电动机的机器人臂而构成的多关节机器人中，电力线线缆的配线数量庞大，对配线图案的制约也大。当电力线线缆和信号线线缆的配线数量多时，机器人的重组作业变得不容易。

另外，在专利第3534641号公报中记载了以下内容：放大器(电动机驱动部)和电动机一体化而成的放大器一体型电动机同电池(电动机驱动电源)通过直流电力供给线(电力线线缆)连接。因而，在将专利第3534641号公报所记载的实用新型应用于多关节机器人的情况下，将放大器一体型电动机设置在机器人臂内，因此必须设置将电池(电动机驱动电源)和放大器一体型电动机连接的直流电力供给线。随着机器人臂的个数增加而放大器一体型电动机的个数也增加，因此导致将电池(电动机驱动电源)和放大器一体型电动机连接的直流电力供给线的配线数量增加。也就是说，根据专利第3534641号公报所记载的实用新型，结局也是配线数量增加，产生作为系统冗长且成本也增大这样的问题。

实用新型内容

因而，希望的是，提供一种电力线线缆的配线数量少且能够易于进行机器人臂的重组作业的低成本的机器人。

根据本公开的一个方式，机器人具备：电动机驱动电源，其将从电源供给的电压变换为电动机驱动部用电压后输出；电动机驱动部，其将从电动机驱动电源输出的电动机驱动部用电压变换为电动机驱动电压后输出；电动机，其利用由电动机驱动部输出的电动机驱动电压来进行旋转驱动；机器人臂，其配置有电动机驱动部和电动机；以及机器人控制装置，其与机器人臂独立设置且被配置电动机驱动电源。