[实用新型]带进给功能的四爪机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及飞行器领域，特别涉及一种用于飞行器的带进给功能的四爪机械手。

背景技术

目前，飞行器诸如无人机的机械爪大部分为两爪结构，可以对特定物体进行抓取，使用范围有限制，抓取后容易造成脱落等情况，对特定物体判别度较低，功能性不强；带进给功能的机械爪，智能化程度更强，伸缩自如，完美的解决无人机下方空间狭小，多自由度机械臂操作空间受限的问题。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以提供一种适用于无人机等飞行器使用的带进给功能的四爪机械手。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服上述现有技术的不足，提供一种带进给功能的四爪机械手，具有更良好的抓取功能，可以在旋翼无人机等多种空间受限的场合使用，遥控调节丝杠转动，调整机械爪的位置，扩展无人机等功能。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种带进给功能的四爪机械手，包括丝杠组件和机械爪组件两部分。

进一步的，丝杠组件为竖直设置方式，包括电机、丝杠和滑块。

进一步的，电机设置在“】”形结构件的上部，为丝杠转动提供动力，在“】”形结构件内设置丝杠，在丝杠上设置与丝杠配合使用的滑块，滑块两侧为定位杆，定位杆两端同样固定在“】”形结构件的内部两端。

进一步的，机械爪组件也采用竖直设置方式，包括四爪机械手、传动件和伸缩电磁铁模块。

进一步的，机械爪组件的底座与丝杠组件的滑块相连，由此被滑块带动可以上下运动；机械爪组件的底座上固连伸缩电磁铁模块，伸缩电磁铁模块在上电、断电两种状态时带动传动件上下移动，使四爪机械手进行开合。

附图说明

图1为本实用新型的带进给功能的四爪机械手的结构图。

图2为本实用新型的机械爪组件结构图。

图3为本实用新型的丝杠组件结构图。

图中1-电机，2-丝杠，3-滑块，4-四爪机械手，5-传动件，6-伸缩电磁铁模块。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的带进给功能的四爪机械手，整体结构包括丝杠组件和机械爪组件两部分。

如图1、3所示，丝杠组件为竖直设置方式，包括电机1、丝杠2和滑块3。

其中，电机1设置在“】”形结构件的上部，为丝杠2转动提供动力，电机1采用步进电机，通过控制板控制电机1转动与停止，控制板与遥控器之间通过2.4G通信。

在“】”形结构件内设置丝杠2，丝杠2采用标准件，每转动一圈前进4mm，误差精度在±0.5mm。

在丝杠2上设置与丝杠配合使用的滑块3，滑块3两侧为定位杆，定位杆两端同样固定在“】”形结构件的内部两端，直线度误差在±0.02mm。

如图1、2所示，机械爪组件也采用竖直设置方式，包括四爪机械手4、传动件5和伸缩电磁铁模块6。

其中，机械爪组件的底座与丝杠组件的滑块3相连，由此被滑块3带动可以上下运动。

机械爪组件的底座上固连伸缩电磁铁模块6，伸缩电磁铁模块6在上电、断电两种状态时带动传动件5上下移动，使四爪机械手4进行开合。传动件5采用连杆铰接而成，四爪机械手4采用杠杆原理，最大开合宽度为80mm。

根据本实用新型所述的带进给功能的四爪机械手，有效的改进传统两爪机械手抓取时需要方向判别的缺点，扩大机械手的应用范围，采用推拉式电磁铁模块相比使用舵机或电机提供动力的机械爪优点明显。

进给机构采用的原理是丝杠原理，把旋转运动转化为直线运动，精度高直线度好，操作稳定，体积小，特别适用于旋翼无人机等载重轻、运行稳定、要求高的场所使用。同事，具有多爪抓取机构，抓取时不用刻意调整抓取角度，进给机构具有伸展收缩的功能，通过单片机调整移动的距离。

综上所述，相对于传统的机械手而言具有以下优点：

(1)操作范围更广，抓取成功率比较高；

(2)采用电磁铁原理保护元器件，不容易造成驱动器件堵转，寿命长，噪音低；

(3)避免抓取过程中长时间物体外力阻挡导致电子器件烧损的缺点。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。