[实用新型]一种接触式碰撞缓冲检测机构及AGV

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动机器人的障碍检测机构，更具体的说，它涉及一种接触式碰撞缓冲检测机构及AGV。

背景技术

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

自主移动机器人一般都会安装有障碍检测机构，主要有激光检测，超声波检测及视觉检测等几种方式，使得机器人能及时避开障碍物。此类几种检测方式都为非接触式检测。受限于传感器的检测精度，或者传感器受到干扰发生异常，而无法避开障碍，接触式碰撞检测机构成为移动机器人最后一道防护。

移动机器人大部分的运动方向是前进、左转和右转，发生碰撞的范围大。本实用新型是为移动机器人设计的一种接触式大角度缓冲碰撞检测机构，以保障人身财产的安全。

发明内容

本实用新型的目的是解决以上提出的问题，提供一种缓冲碰撞力、碰撞检测范围广的接触式缓冲碰撞检测机构及AGV。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型公开了一种接触式碰撞缓冲检测机构，所述检测机构包括前连杆、后连杆、滑杆、主轴、支撑座，所述前连杆的左右位置各设置有滑杆，所述滑杆穿过支撑座的腰孔与后连杆连接，所述滑杆可在腰孔中前后左右滑动，所述前连杆的中间位置设置有主轴，所述主轴的前端通过回转销与前连杆相连，所述主轴的后端插入固定块的孔可轴向滑动。

作为优化，所述检测机构包括触碰机关，所述触碰开关设置在后连杆的左右两侧且与后连杆相接触。

作为优化，所述主轴的后端装入固定的线性轴承，再装入固定块的孔。

作为优化，所述滑杆和主轴上套有压簧，所述滑杆上的压簧在支撑柱和前连杆之间，所述主轴上的压簧在前连杆与线性轴承之间。

作为优化，所述主轴的后端对着后连杆。

作为优化，所述后连杆的后方设置有限位块。

作为优化，所述检测机构包括弧形外壳，所述前连杆与外壳相连。

作为优化，所述检测机构包括底板，所述支撑柱、限位块和线性轴承固定块固定在底板上。

作为优化，所述线性轴承用衬套或轴套替代。

一种AGV，包括接触式碰撞缓冲检测机构，所述检测机构安装于AGV本体上，且在移动方向上。

工作原理：

当外壳受到正向撞击时，外壳与前连杆一起向后运动，主轴也沿着固定块的孔向后运动，两侧的滑杆在支撑座中滑动，带动后连杆一起向后运动，起到缓冲碰撞力的作用，后连杆挤压触碰开关，使触碰开关触发，产生碰撞信号，参见图4。

当外壳受到侧向任意位置撞击时（左侧与右侧撞击同理，在此只叙述左侧撞击的情况），外壳与前连杆一起，以回转销为中心，做逆时针摆动，左侧滑杆在支撑座中滑动，带动后连杆一起逆时针摆动，起到缓冲碰撞力的作用，后连杆左侧部分挤压左侧的触碰开关，使触碰开关触发，产生碰撞信号，参见图5。

综上所述，当撞击发生在外壳的任意位置，都能起到缓冲碰撞力，都能触发至少一个触碰开关，使之产生碰撞信号。

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型为接触式检测，不受限于传感器的检测精度，也不存在传感器受到干扰发生异常而无法避开障碍的情况，不存在非接触式检测存在的问题，通过实际的碰撞接触，真实的检测碰撞的情况。

2、本实用新型任何角度起到缓冲碰撞力，碰撞检测范围广，检测机构的左中右都有碰撞接触的结构，不管是任意位置发生碰撞，都可以起到缓冲，都能触发至少一个触碰开关。而且通过改变前连杆和后连杆的长度和折叠角度，可以满足任何碰撞检测范围，大型机器人和小型机器人皆可。

3、本实用新型能够在碰撞力消失后自行恢复原状碰撞消失以后，因为滑杆和主轴上套有压簧，当发生碰撞力，压簧压缩，当碰撞力消失，压簧恢复原状。

4、为了减少检测机构容易碰到外物的概率和保护内部结构，本实用新型的检测机构设有弧形外壳，相较于矩形、多边形等外壳，弧形更加不容易与外物发生磕碰，且无棱角即便碰到也不会刮伤外物，甚至是人。

5、本实用新型结构简单可靠，不需要设置传感器、红外感应器等，通过普通的机械产品即可完成本实用新型的搭建，便于生产制作。

6、本实用新型实现成本低，相较于费接触式检测，没有传感器、红外感应器等精密仪器或复杂仪器，都是一些较为普通的机械产品，若在使用中坏了，便于更换，维修成本低。