[实用新型]一种石化管道机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术设备领域，具体说是一种一机多能，解决工程问题更加广泛，采用各个功能模块结构融合形式，即在一台机器人上可以根据实际需求安装清洗、检喷涂等功能模块的多用途智能化且可以适用不同直径管道的石化管道机器人。

背景技术

随着科技技术的快速发展，国内的石化管道机器人技术与国外发达国家的技术相比，还处于比较落后的阶段，在机器人的多功能结构方面、功能模块化方面、通过性，越障能力，复杂管网自动寻径能力等方面还有待研究。为了确保管道运输安全区、排除安全隐患，高通过性、满足不同管道的应用需求，可以多个结构模块组合，并据有自动变径的一机多能管道机器人便应用而生。

结合管道机器人运动方式，考虑机械结构的不同将管道机器人分为：流体驱动式、轮式、 履带式、支撑式、行走式、蠕动式管道机器人等，而各种结构机器人各有优劣，只能在不同场合和作业要求下发挥着各自的作用，从而实现在一台机器人上融合清洗、检测、切割、喷涂、焊接等多功能的机器人便需要迫切解决。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可以在不同直径铁质管道内高效率、根据实际需求安装多功能模块运作的石化管道机器人。

本实用新型的目的可以通过如下技术措施来实现：

石化管道机器人，由主控制箱、连杆及两个支脚组成，所述支脚由履带轮和支脚控制箱组成，所述履带轮表面布满具有柔性的磁铁，所述履带轮由驱动轮驱动，所述驱动轮与减速电机连接，所述支脚控制箱里面安装有支脚控制电路板、伺服电机、电源、齿轮和轴承，所述齿轮安装在所述伺服电机的输出轴上，所述轴承安装在所述输出轴外端上，所述连杆的一端与主控制箱固定连接在一起，另一端与所述轴承固定连接在一起。

所述主控制箱里面有主电源模块、主控制电路板。

所述主控制箱的表面和前端有安装功能模块的预留接口。

履带轮表面的磁铁吸附在铁质石化管道上，在支脚控制箱的控制下，可以前进、倒退、刹车以及左右支脚速度的不同，进行左右转弯。控制电路板控制伺服电机，带动中间部位齿轮、轴承等机械结构的转动，以改变支脚与主控制箱的相对角度，以适合在不同直径铁质石化管道工作。

履带轮表面布满具有柔性的强力吸附能力磁铁，可以增大磁铁与铁质管道的接触面积，充分利用磁铁的吸附力，让石化管道机器人能够稳定在铁质管道内工作。

本实用新型利用左右支脚行速的相同，可以前进、后退；利用两支脚速度的不同可以进行左右转弯。高效利用磁铁磁性以及柔性变化，所以不但可以在铁质管道内壁四周行走，而且可以竖直、平行行走，还可以越过阀门、弯管、三通等障碍的能力。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的外观图。

图中，1-减速电机，2-驱动轮，3-电源，4-轴承，5-齿轮，6-伺服电机，7-履带轮，8-支脚控制电路板，9-主电源模块，10-主控制电路板，11-预留接口，12-连杆，13-支脚控制箱，14-支脚，15-主控制箱。

具体实施方式

参考图1、图2，一种石化管道机器人，由主控制箱15、连杆12及两个支脚14组成，两个支脚14的大小、形状，功能等完全相同，所述支脚14由履带轮7和支脚控制箱13组成，所述履带轮7表面布满具有柔性的磁铁，所述履带轮7由驱动轮2驱动，所述驱动轮2与减速电机1连接，所述支脚控制箱13里面安装有支脚控制电路板8、伺服电机6、电源3、齿轮5和轴承4，所述齿轮5安装在所述伺服电机6的输出轴上，所述轴承4安装在所述输出轴外端上，所述连杆12的一端与主控制箱15固定连接在一起，另一端与所述轴承4固定连接在一起。

所述主控制箱15里面有主电源模块9、主控制电路板10，所述主控制箱15的表面和前端有安装功能模块的预留接口11，根据实际需求，在预留接口11处安装连接机械臂等功能模块。

其中支脚控制箱13里的支脚控制电路板8控制减速电机1、驱动轮2带动履带轮运动。履带轮7表面的磁铁吸附在铁质石化管道上，在支脚控制箱13的控制下，可以前进、倒退、刹车以及左右支脚14速度的不同，进行左右转弯。控制电路板8控制伺服电机6，带动中间部位齿轮5、轴承4等机械结构的转动，改变支脚14与主控制箱15的相对角度，以适合在不同石化管道工作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本领域内普通的技术人员的简单更改和替换都是本实用新型的保护范围之内。