[实用新型]一种自动上下料机械手

权利要求书

1.一种自动上下料机械手，包括支架（1）、X向导轨（2）、X向滑块（3）、Y向导轨（4）、Y向滑块（5）、机械手臂（6），其特征在于：

所述的X向导轨（2）水平安装在支架（1）的顶部，所述的X向滑块（3）安装在X向导轨（2）上；所述的Y向导轨（4）沿竖直方向安装在X向滑块（3）上；所述的Y向滑块（5）安装在Y向导轨（4）上；所述的机械手臂（6）安装在Y向滑块（5）上；所述的X向导轨（2）和Y向导轨（4）两端分别安装驱动装置（7），分别驱动X向滑块（3）在X向导轨（2）上左右移动、Y向滑块（5）在Y向导轨（4）上上下移动；

所述的机械手臂（6）包括连接臂（8）、夹爪汽缸（9）、保护装置（10）、连接板（11）、安装板（30）、转向板（32）；所述的连接臂（8）竖直设置，其上端安装在Y向滑块（5）上，所述的保护装置（10）安装在连接臂（8）的下端，所述的连接板（11）的上端安装于保护装置（10）上，连接板（11）的下端与安装板（30）的上端连接，所述的转向板（32）的中部通过转向机构I（31）安装于安装板（30）的下端，所述的转向板（32）两端上通过转向机构II（33）分别安装一个夹爪汽缸（9）。

2.根据权利要求1所述的自动上下料机械手，其特征在于：所述的保护装置（10）包括左挡板（12）、右挡板（13）、导轨（14）、导向座（15）、上板（16）、中板（17）、下板（18）、轴Ⅰ（19）；所述的导轨（14）沿水平方向安装在连接臂（8）的下部；所述的导向座（15）安装在导轨（14）上，能够沿导轨（14）方向滑动；所述的左挡板（12）和右挡板（13）安装在连接臂（8）的下部，所述的左挡板（12）位于导轨（14）的左侧，所述的右挡板（13）位于导轨（14）的右侧；

所述的中板（17）固定安装在导向座（15）上；所述的轴Ⅰ（19）沿竖直方向穿过中板（17），并与中板（17）固定连接；中板（17）上方的轴Ⅰ（19）上套装上板（16），轴Ⅰ（19）的上端穿出上板（16）上表面，轴Ⅰ（19）的上端上设有卡位装置，使得上板（16）不会脱离；所述的上板（16）与中板（17）之间的轴Ⅰ（19）上套装有弹簧Ⅰ（20）；所述的下板（18）套在中板（17）下方的轴Ⅰ（19）上，轴Ⅰ（19）的下端穿出下板（18）的下表面，设有卡位装置，使得下板（18）不会脱离；所述的下板（18）与中板（17）之间的轴Ⅰ（19）上沿轴向套装有弹簧Ⅱ（21）；所述的上板（16）和下板（18）能够相对于轴Ⅰ（19）沿轴向滑动；

所述的下板（18）的下端与连接板（11）的上端连接；

所述的中板（17）上设置有接近开关Ⅰ（22），接近开关Ⅰ（22）的感应端部设于中板（17）的下端面。

3.根据权利要求2所述的自动上下料机械手，其特征在于：所述的轴Ⅰ（19）设有两根，两根轴Ⅰ（19）相互平行并且位于同一水平面。

4.根据权利要求2所述的自动上下料机械手，其特征在于：所述的导向座（15）包括底板（23）、左侧板（24）、右侧板（25），所述的底板（23）安装在导轨（14）上，所述的左侧板（24）和右侧板（25）分别安装在底板（23）的左右两侧上，左侧板（24）与右挡板（13）平行并对齐；

所述的导向座（15）的右侧板（25）安装轴Ⅱ（26），所述的轴Ⅱ（26）设有两根，两根轴Ⅱ（26）相互平行并且位于同一水平面，所述的轴Ⅱ（26）沿水平方向设置，一端与右挡板（13）固定连接，另一端套在右侧板（25）的侧面上，并穿出右侧板（25）的侧面，右侧板（25）在轴Ⅱ（26）上沿轴向左右滑动；所述的右挡板（13）与右侧板（25）之间的轴Ⅱ（26）沿轴向套装有弹簧Ⅲ（27）；右挡板（13）上设置有接近开关Ⅱ（28），接近开关Ⅱ（28）的感应端头靠近右侧板（25）一侧。

5.根据权利要求2所述的自动上下料机械手，其特征在于：所述的保护装置（10）还包括盖板（29），盖板（29）遮盖在导向座（15）的正面，分别与左挡板（12）和右挡板（13）连接。

6.根据权利要求1所述的自动上下料机械手，其特征在于：所述的X向导轨（2）、Y向导轨（4）为丝杆导轨，X向滑块（3）和Y向滑块（5）分别安装在X向导轨（2）、Y向导轨（4）的丝杆上。

7.根据权利要求1所述的自动上下料机械手，其特征在于：所述的驱动装置（7）为伺服电机。