[实用新型]一种自动上下料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种自动上下料机械手。

背景技术

在人工成本日益增加的今天，为了降低产品的生产成本，迫使企业要更新和改造加工设备，提高设备的加工效率和自动化程度，以降低用工成本，提高生产效率。目前市场上的数控车床已经可以实现自动化加工，而其上下料的机械手结构设计笨重不够灵活，从而导致供料效率低，降低了生产效率。另外，机械手在使用过程中常会发生撞机事件，不仅影响工作效率，还会损坏零件，甚至损坏机床，有时候还会危害到操作员的人身安全。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动上下料机械手，不仅结构简单、上下料灵活，而且还设置有保护装置，在发生碰撞时能使机械手停止工作起到保护作用，。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种自动上下料机械手，包括支架、X向导轨、X向滑块、Y向导轨、Y向滑块、机械手臂；

所述的X向导轨水平安装在支架的顶部，所述的X向滑块安装在X向导轨上；所述的Y向导轨沿竖直方向安装在X向滑块上；所述的Y向滑块安装在Y向导轨上；所述的机械手臂安装在Y向滑块上；所述的X向导轨和Y向导轨两端分别安装驱动装置，分别驱动X向滑块在X向导轨上左右移动、Y向滑块在Y向导轨上上下移动；

所述的机械手臂包括连接臂、夹爪汽缸、保护装置、连接板、安装板、转向板；所述的连接臂竖直设置，其上端安装在Y向滑块上，所述的保护装置安装在连接臂的下端，所述的连接板的上端安装于保护装置上，连接板的下端与安装板的上端连接，所述的转向板的中部通过转向机构I安装于安装板的下端，所述的转向板两端上通过转向机构II分别安装一个夹爪汽缸。

优选地，所述的保护装置包括左挡板、右挡板、导轨、导向座、上板、中板、下板、轴Ⅰ；所述的导轨沿水平方向安装在连接臂的下部；所述的导向座安装在导轨上，能够沿导轨方向滑动；所述的左挡板和右挡板安装在连接臂的下部，所述的左挡板位于导轨的左侧，所述的右挡板位于导轨的右侧；

所述的中板固定安装在导向座上；所述的轴Ⅰ沿竖直方向穿过中板，并与中板螺纹连接；中板上方的轴Ⅰ上套装上板，轴Ⅰ的上端穿出上板上表面，轴Ⅰ的上端上设有卡位装置，使得上板不会脱离；所述的上板与中板之间的轴Ⅰ上套装有弹簧Ⅰ；所述的下板套在中板下方的轴Ⅰ上，轴Ⅰ的下端穿出下板的下表面，设有卡位装置，使得下板不会脱离；所述的下板与中板之间的轴Ⅰ上沿轴向套装有弹簧Ⅱ；所述的上板和下板能够相对于轴Ⅰ沿轴向滑动；

所述的下板的下端与连接板的上端连接；

所述的中板上设置有接近开关Ⅰ，接近开关Ⅰ的感应端部设于中板的下端面。

优选地，所述的轴Ⅰ设有两根，两根轴Ⅰ相互平行并且位于同一水平面。

优选地，所述的导向座包括底板、左侧板、右侧板，所述的底板安装在导轨上，所述的左侧板和右侧板分别安装在底板的左右两侧上，左侧板与右挡板平行并对齐；

所述的导向座的右侧板安装轴Ⅱ，所述的轴Ⅱ设有两根，两根轴Ⅱ相互平行并且位于同一水平面，所述的轴Ⅱ沿水平方向设置，一端与右挡板固定连接，另一端套在右侧板的侧面上，并穿出右侧板的侧面，右侧板在轴Ⅱ上沿轴向左右滑动；所述的右挡板与右侧板之间的轴Ⅱ沿轴向套装有弹簧Ⅲ；右挡板上设置有接近开关Ⅱ，接近开关Ⅱ的感应端头靠近右侧板一侧。

优选地，所述的保护装置还包括盖板，盖板遮盖在导向座的正面，分别与左挡板和右挡板连接。

所述的X向导轨、Y向导轨为丝杆导轨，X向滑块和Y向滑块分别安装在X向导轨、Y向导轨的丝杆上。

所述的驱动装置为伺服电机。

所述的夹爪汽缸上设置有压力感应器，通过测定夹持状态的压力，来确定是否夹持有零件。

所述的转向机构I和转向机构II为转向电机或者转向汽缸。

本实用新型的工作过程如下：

1、驱动装置分别驱动X向滑块和Y向滑块，使机械手臂上的转向板移动到未加工物料所在位置，并使转向板在转向机构I驱动下，夹爪气缸靠近未加工物料，再通过转向机构II控制夹爪汽缸的夹爪角度，使之伸入未加工物料的中心孔，夹爪气缸撑开，从物料中心孔撑紧物料；