[实用新型]一种障碍物感应装置及避障机构

权利要求书

1.一种障碍物感应装置，其特征在于，包括触杆、弹性支撑、安装座、连杆、旋转轴和触杆角度传感器；

所述安装座用于与外部结构固定连接；

所述触杆通过旋转轴可旋转的安装在所述安装座的端部；

所述弹性支撑的一端与所述触杆铰接，另一端与所述安装座铰接；

所述触杆角度传感器固定在所述安装座上；

所述连杆一端与所述触杆相连接，另一端与所述触杆角度传感器相连接。

2.根据权利要求1所述的障碍物感应装置，其特征在于，所述弹性支撑为气弹簧或钢丝弹簧。

3.根据权利要求1所述的障碍物感应装置，其特征在于，所述触杆不旋转时，所述触杆与所述安装座的夹角为90°。

4.根据权利要求1所述的障碍物感应装置，其特征在于，所述安装座上固定设置有橡胶块，所述触杆不旋转时，所述触杆的端部与所述橡胶块贴合。

5.根据权利要求1所述的障碍物感应装置，其特征在于，所述触杆包括杆筒和杆芯，所述杆筒通过所述旋转轴可旋转的安装在安装座的端部，所述杆芯可伸缩的固定在所述杆筒内。

6.根据权利要求1所述的障碍物感应装置，其特征在于，所述安装座安装所述触杆一端的宽度大于安装座另一端的宽度。

7.根据权利要求6所述的障碍物感应装置，其特征在于，所述安装座上设有筋板，所述筋板沿所述安装座的长度方向延伸。

8.一种避障机构，用于割草机避开障碍物，所述割草机包括安装架、工作臂和割草头，所述工作臂可旋转的安装在所述安装架上，所述割草头可旋转的安装在所述工作臂上，其特征在于，所述避障机构包括障碍物感应装置、控制器、工作臂油缸和割草头油缸；

所述障碍物感应装置为权利要求1～7任一所述的障碍物感应装置，所述障碍物感应装置安装在所述割草头的前端；

所述障碍物感应装置的触杆角度传感器与所述控制器连接，将所述触杆的旋转角度传递给所述控制器；

所述工作臂油缸的缸筒与所述安装架铰接，所述工作臂油缸的活塞杆与所述工作臂铰接，所述控制器控制所述工作臂油缸的伸缩，驱动所述工作臂旋转；

所述割草头油缸的缸筒与所述工作臂铰接，所述割草头油缸的活塞杆与所述割草头铰接，所述控制器控制所述割草头油缸的伸缩，驱动所述割草头旋转。

9.根据权利要求8所述的避障机构，其特征在于，进一步包括工作臂角度传感器，所述工作臂角度传感器与所述工作臂相连，将所述工作臂的旋转角度传递给所述控制器。

10.根据权利要求8所述的避障机构，其特征在于，进一步包括割草头角度传感器，所述割草头角度传感器与所述割草头相连，将所述割草头的旋转角度传递给所述控制器。