[实用新型]一种多功能拆爆机械手

权利要求书

1.一种多功能拆爆机械手，包括手肘部（1）、肘部舵机（3）、左腕部舵机（4）、钳手部（5）、右腕部舵机（7）、剪刀手部（8），其特征是：手肘部（1）通过肘旋转销轴（2）与肘部舵机（3）转动连接，肘部舵机（3）与肘部连接板（6）固定连接并通过肘部连接板（6）固定于肘部基座（61）上，在肘部舵机（3）的驱动下，手肘部（1）可绕肘旋转销轴（2）360度旋转；手肘部（1）的一端与左腕部舵机（4）固定连接，并通过左腕部舵机（4）与钳手部（5）转动连接，在左腕部舵机（4）的驱动下，钳手部（5）可绕左腕部舵机（4）的旋转轴轴线360度旋转；手肘部（1）的另一端与右腕部舵机（7）固定连接，并通过右腕部舵机（7）与剪刀手部（8）转动连接，在右腕部舵机（7）的驱动下，剪刀手部（8）可绕右腕部舵机（7）的旋转轴轴线360度旋转。

2.根据权利要求1所述的一种多功能拆爆机械手，其特征是：所述的钳手部（5）由钳手部连接板（51）、左钳销轴（52）、右钳（53）、左钳（54）、钳手部舵机（55）组成一个整体，钳手部连接板（51）的一面与左腕部舵机（4）的旋转轴端部固定连接，钳手部连接板（51）的另一面呈T形设置，钳手部舵机（55）的安装面与T形的一侧固定连接，而钳手部舵机（55）的旋转轴从T形伸出后与右钳（53）固定连接，左钳（54）通过左钳销轴（52）与钳手部连接板（51）T形的另一侧转动连接，右钳（53）的端部上还设有右钳齿部（531），左钳（54）的端部上也设有左钳齿部（541），右钳齿部（531）与左钳齿部（541）通过齿部轮齿啮合连接，当钳手部舵机（55）驱动其旋转轴带动右钳（53）转动时，在右钳齿部（531）与左钳齿部（541）啮合传动下，左钳（54）也会随右钳（53）的转动绕左钳销轴（52）反向转动，从而达到钳口张开或闭合的目的。

3.根据权利要求1所述的一种多功能拆爆机械手，其特征是：所述的剪刀手部（8）由剪刀手部连接板（81）、左剪刀销轴（82）、左剪刀（83）、右剪刀（84）、剪刀手部舵机（85）组成一个整体，剪刀手部连接板（81）的一面与右腕部舵机（7）的旋转轴端部固定连接，剪刀手部连接板（81）的另一面呈T形设置，剪刀手部舵机（85）的安装面与T形的一侧固定连接，而剪刀手部舵机（85）的旋转轴从T形伸出后与右剪刀（84）固定连接，左剪刀（83）通过左剪刀销轴（82）与剪刀手部连接板（81）T形的另一侧转动连接，左剪刀（83）的端部上还设有左剪刀齿部（831），右剪刀（84）的端部上也设有右剪刀齿部（841），左剪刀齿部（831）与右剪刀齿部（841）通过齿部轮齿啮合连接，当剪刀手部舵机（85）驱动其旋转轴带动右剪刀（84）转动时，在右剪刀齿部（841）与左剪刀齿部（831）啮合传动下，左剪刀（83）也会随右剪刀（84）的转动绕左剪刀销轴（82）反向转动，从而达到剪刀口张开或闭合的目的。

4.根据权利要求2所述的一种多功能拆爆机械手，其特征是：所述的右钳（53）呈长条状，右钳（53）的一端部设有包含多个轮齿的右钳齿部（531），另一端设有半径逐渐减小的右钳弧形卡口（532）；所述的左钳（54）与右钳（53）的结构呈镜像设计，也呈长条状，左钳（54）的一端部设有包含多个轮齿的左钳齿部（541），另一端设有半径逐渐减小的左钳弧形卡口（542）；当钳口闭合后，右钳弧形卡口（532）与左钳弧形卡口（542）共同形成一个用于卡住爆炸物引线（9）的卡口。

5.根据权利要求3所述的一种多功能拆爆机械手，其特征是：所述的左剪刀（83）呈长条状，左剪刀（83）的一端部设有包含多个轮齿的左剪刀齿部（831），另一端设有锋利的左剪刀剪口（832）；所述的右剪刀（84）与左剪刀（83）的结构呈镜像设计，也呈长条状，右剪刀（84）的一端部设有包含多个轮齿的右剪刀齿部（841），另一端设有锋利的右剪刀剪口（842），右剪刀剪口（842）上还设有布满整条刃口的锯齿形缺口；当剪口打开时，左剪刀剪口（832）可用于完成爆炸物引线（9）的割、切、插动作，右剪刀剪口（842）可用于完成爆炸物引线（9）的锯切动作，当左剪刀剪口（832）与右剪刀剪口（842）同时闭合，可用于完成爆炸物引线（9）的剪断动作。