[实用新型]一种多功能拆爆机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及拆爆除险机械手装备领域，具体涉及到一种多功能拆爆机械手，用作拆爆除险装置的遥控机械手。

背景技术

近年来，恐怖袭击活动在世界范围内蔓延，已成为人类社会的公害。各种各样的危险物品或爆炸装置被别有用心的人利用，用来达到其危害社会或他人的目的。目前的状况是，废旧炮弹、危险易燃易爆物品、恐怖装置以及人难以触及的物品的拆除、破解，一般由专业拆爆人员或防爆专家实地勘察，然后用人工拆除，或者依赖于行走机器人，在人力辅助操纵下，在半自动化状态下完成的。如果是用人工完成，危险性很大，特别是面对一些自制爆炸装置或未知的炸弹的时候，稍有不慎就可能导致人员伤亡和财产损失。但是借助于机器人或通过遥控装置遥控拆爆机械手，可有效降低拆爆除险过程中的人身伤害。对于有引线的爆炸物的拆解，还需要有操控方便、精巧灵便的拆爆机械手。市面上虽然有一些排爆机器人，但这类机器人体积庞大，造价高，实用性受到一定的影响，特别是在操控方便、精巧灵便等方面还有待提高。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术之不足，提供一种可以方便使用的多功能拆爆机械手，用作拆爆除险装置的遥控机械手，其结构紧凑，简单易学，能实现精准操控，灵活性好。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多功能拆爆机械手，包括手肘部、肘部舵机、左腕部舵机、钳手部、右腕部舵机、剪刀手部，其特征是：手肘部通过肘旋转销轴与肘部舵机转动连接，肘部舵机与肘部连接板固定连接并通过肘部连接板固定于肘部基座上，在肘部舵机的驱动下，手肘部可绕肘旋转销轴360度旋转；手肘部的一端与左腕部舵机固定连接，并通过左腕部舵机与钳手部转动连接，在左腕部舵机的驱动下，钳手部可绕左腕部舵机的旋转轴轴线360度旋转；手肘部的另一端与右腕部舵机固定连接，并通过右腕部舵机与剪刀手部转动连接，在右腕部舵机的驱动下，剪刀手部可绕右腕部舵机的旋转轴轴线360度旋转。

进一步地，所述的钳手部由钳手部连接板、左钳销轴、右钳、左钳、钳手部舵机组成一个整体，钳手部连接板的一面与左腕部舵机的旋转轴端部固定连接，钳手部连接板的另一面呈T形设置，钳手部舵机的安装面与T形的一侧固定连接，而钳手部舵机的旋转轴从T形伸出后与右钳固定连接，左钳通过左钳销轴与钳手部连接板T形的另一侧转动连接，右钳的端部上还设有右钳齿部，左钳的端部上也设有左钳齿部，右钳齿部与左钳齿部通过齿部轮齿啮合连接，当钳手部舵机驱动其旋转轴带动右钳转动时，在右钳齿部与左钳齿部啮合传动下，左钳也会随右钳的转动绕左钳销轴反向转动，从而达到钳口张开或闭合的目的。

进一步地，所述的剪刀手部由剪刀手部连接板、左剪刀销轴、左剪刀、右剪刀、剪刀手部舵机组成一个整体，剪刀手部连接板的一面与右腕部舵机的旋转轴端部固定连接，剪刀手部连接板的另一面呈T形设置，剪刀手部舵机的安装面与T形的一侧固定连接，而剪刀手部舵机的旋转轴从T形伸出后与右剪刀固定连接，左剪刀通过左剪刀销轴与剪刀手部连接板T形的另一侧转动连接，左剪刀的端部上还设有左剪刀齿部，右剪刀的端部上也设有右剪刀齿部，左剪刀齿部与右剪刀齿部通过齿部轮齿啮合连接，当剪刀手部舵机驱动其旋转轴带动右剪刀转动时，在右剪刀齿部与左剪刀齿部啮合传动下，左剪刀也会随右剪刀的转动绕左剪刀销轴反向转动，从而达到剪刀口张开或闭合的目的。

进一步地，所述的右钳呈长条状，右钳的一端部设有包含多个轮齿的右钳齿部，另一端设有半径逐渐减小的右钳弧形卡口；所述的左钳与右钳的结构呈镜像设计，也呈长条状，左钳的一端部设有包含多个轮齿的左钳齿部，另一端设有半径逐渐减小的左钳弧形卡口；当钳口闭合后，右钳弧形卡口与左钳弧形卡口共同形成一个用于卡住爆炸物引线的卡口。

进一步地，所述的左剪刀呈长条状，左剪刀的一端部设有包含多个轮齿的左剪刀齿部，另一端设有锋利的左剪刀剪口；所述的右剪刀与左剪刀的结构呈镜像设计，也呈长条状，右剪刀的一端部设有包含多个轮齿的右剪刀齿部，另一端设有锋利的右剪刀剪口，右剪刀剪口上还设有布满整条刃口的锯齿形缺口；当剪口打开时，左剪刀剪口可用于完成爆炸物引线的割、切、插动作，右剪刀剪口可用于完成爆炸物引线的锯切动作，当左剪刀剪口与右剪刀剪口同时闭合，可用于完成爆炸物引线的剪断动作。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型通过其肘部基座，可以安装于现有的排爆机器人的手部末端，扩展和改进现有排爆机器人的功能；也可以安装在多旋翼飞行器等无人机上，使其可以代替人飞跃障碍，完成一些危险性的拆爆除险工作。