[实用新型]一种机器人小车

权利要求书

1.一种机器人小车，其特征在于，包括车架和设置在所述车架上的侧推归中机构，所述侧推归中机构的数量至少为两个，且其中两个所述侧推归中机构的运动轨迹相反且均朝向或远离所述车架的中心。

2.根据权利要求1所述的机器人小车，其特征在于，所述侧推归中机构包括前右、前左和/或后左侧推归中机构；所述前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且可相向或背向运动；所述后左侧推归中机构设置于车架后侧，且与所述前左侧推归中机构位于同一水平线上，运动方向相同。

3.根据权利要求1所述的机器人小车，其特征在于，所述侧推归中机构包括后右、前左和/或后左侧推归中机构；所述后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且可相向或背向运动；所述前左侧推归中机构设置于车架前侧，且与所述后左侧推归中机构位于同一水平线上，运动方向相同。

4.根据权利要求1所述的机器人小车，其特征在于，所述侧推归中机构包括前左、前右和/或后右侧推归中机构；所述前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且可相向或背向运动；所述后右侧推归中机构设置于车架后侧，且与所述前右侧推归中机构位于同一水平线上，运动方向相同。

5.根据权利要求1所述的机器人小车，其特征在于，所述侧推归中机构包括后左、前右和/或后右侧推归中机构；所述后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且可相向或背向运动；所述前右侧推归中机构设置于车架前侧，且与所述后右侧推归中机构位于同一水平线上，运动方向相同。

6.根据权利要求1所述的机器人小车，其特征在于，所述侧推归中机构包括前右、前左、后右、后左侧推归中机构，所述前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且可相向或背向运动；所述后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且可相向或背向运动。

7.根据权利要求6所述的机器人小车，其特征在于，所述前右、后右侧推归中机构对应一右归中传感器。

8.根据权利要求6所述的机器人小车，其特征在于，所述前左、后左侧推归中机构对应一左归中传感器。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人小车，其特征在于，各所述侧推归中机构均包括固定在所述车架上的侧推气缸和与所述侧推气缸连接的侧推板，所述侧推板可沿靠近或远离车架中心的方向往复移动。

10.根据权利要求9所述的机器人小车，其特征在于，所述侧推气缸竖直安装在所述车架上。

11.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人小车，其特征在于，还包括顶升浮动机构，所述顶升浮动机构的运动轨迹与所述侧推归中机构的运动轨迹相垂直。

12.根据权利要求11所述的机器人小车，其特征在于，所述顶升浮动机构包括固定在所述车架上的顶升气缸，所述顶升气缸包括一贯穿所述车架并可上下运动的活塞杆。

13.根据权利要求12所述的机器人小车，其特征在于，所述顶升气缸竖直安装在所述车架上。

14.根据权利要求12所述的机器人小车，其特征在于，所述机器人小车还包括浮动板和弹性件，所述浮动板和所述弹性件位于所述车架下方并与所述车架围成特定空间，与所述活塞杆的端部连接的万向轮内置于所述特定空间。

15.根据权利要求11所述的机器人小车，其特征在于，所述顶升浮动机构的数量为四个，其中两个所述顶升浮动机构位于车架前侧，另两个位于车架后侧；且每一所述顶升浮动机构均设置在所述侧推归中机构的运动轨迹外侧。

16.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人小车，其特征在于，所述机器人小车还包括顶升固定机构。

17.根据权利要求16所述的机器人小车，其特征在于，所述顶升固定机构设置在所述侧推归中机构的运动轨迹外侧。

18.根据权利要求17所述的机器人小车，其特征在于，所述顶升固定机构的数量为四个，每一所述顶升固定机构分别位于两个相邻的所述侧推归中机构之间。