[实用新型]一种机器人小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及集装箱装卸与运输设备，特别涉及一种机器人小车。

背景技术

集装箱，英文名container，是指具有一定强度、刚度和规格专供周转使用的大型装货容器。使用集装箱转运货物，可直接在发货人的仓库装货，运到收货人的仓库卸货，中途更换车、船时，无须将货物从箱内取出换装。因此集装箱是一种伟大的发明。

目前，普通带转向功能的小车，机构复杂庞大，在集装箱内无法自动转向，也无法降低重心充当机器人固定座。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种机器人小车，通过增加归中机构，实现其在集装箱内自动归中，准确定位。

本实用新型一种机器人小车的技术方案包括：

车架和设置在所述车架上的侧推归中机构，所述侧推归中机构的数量至少为两个，且其中两个所述侧推归中机构的运动轨迹相反且均朝向或远离所述车架的中心。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括前右、前左和/或后左侧推归中机构；所述前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且可相向或背向运动；所述后左侧推归中机构设置于车架后侧，且与所述前左侧推归中机构位于同一水平线上。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括后右、前左和/或后左侧推归中机构；所述后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且可相向或背向运动；所述前左侧推归中机构设置于车架前侧，且与所述后左侧推归中机构位于同一水平线上。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括前左、前右和/或后右侧推归中机构；所述前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且可相向或背向运动；所述后右侧推归中机构设置于车架后侧，且与所述前右侧推归中机构位于同一水平线上，运动方向相同。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括后左、前右和/或后右侧推归中机构；所述后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且可相向或背向运动；所述前右侧推归中机构设置于车架前侧，且与所述后右侧推归中机构位于同一水平线上，运动方向相同

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括前右、前左、后右、后左侧推归中机构，所述前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且可相向或背向运动；所述后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且可相向或背向运动。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述前右、后右侧推归中机构对应一右归中传感器。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述前左、后左侧推归中机构对应一左归中传感器。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

各所述侧推归中机构均包括固定在所述车架上的侧推气缸和与所述侧推气缸连接的侧推板，所述侧推板可沿靠近或远离车架中心的方向往复移动。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推气缸竖直安装在所述车架上。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

还包括顶升浮动机构，所述顶升浮动机构的运动轨迹与所述侧推归中机构的运动轨迹相垂直。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升浮动机构包括固定在所述车架上的顶升气缸，所述顶升气缸包括一贯穿所述车架并可上下运动的活塞杆。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升气缸竖直安装在所述车架上。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述机器人小车还包括浮动板和弹性件，所述浮动板和所述弹性件位于所述车架下方并与所述车架围成特定空间，与所述活塞杆的端部连接的万向轮内置于所述特定空间。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升浮动机构的数量为四个，其中两个所述顶升浮动机构位于车架前侧，另两个位于车架后侧；且每一所述顶升浮动机构均设置在所述侧推归中机构的运动轨迹外侧。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述机器人小车还包括顶升固定机构。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升固定机构设置在所述侧推归中机构的运动轨迹外侧。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升固定机构的数量为四个，每一所述顶升固定机构分别位于两个相邻的所述侧推归中机构之间。