[实用新型]双驱动机械手及取坯下料装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机械手技术领域，尤其涉及一种注塑机的取坯下料装置以及一种双驱动机械手。

背景技术

PET专用注塑机中瓶坯在模具上成型后，需由配套的机械手将瓶坯从注塑机中取出后再进行冷却。目前国内与注塑机配套使用的多是单伺服驱动负载的机械手，理论上来说为实现性能技术指标需选择非常大功率的伺服电机。但大功率伺服电机由于市场上因需求量较少，因此选择面较窄、成本价较高。当在成本与性能技术指标间寻求平衡点时，往往会为节约成本而牺牲性能指标，即选择了功率不足的伺服电机来组装机械手。这种单驱动机械手在驱动负载时的响应时间控制在0.65秒-0.85秒之间，以满足市场对价格的需求，在此市场环境下，当对取坯作业制定更高技术指标时，比如响应时间控制在0.46秒内，目前的单驱动机械手就难以满足要求了。

另外，目前与注塑机配套的取坯下料装置在整体结构上非常复杂，成本高、维护困难，且负责取坯的机械手负载较大，不利于缩短响应时间。

为解决上述问题，有必要提供一种响应时间更短，取坯动作更快捷、更平稳的机械手以及一种能够减小取坯机械手负载的取坯下料装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种响应时间更短，取坯动作更快捷、更平稳的机械手。

本实用新型的另一个目的是提供一种能够减小取坯机械手负载的取坯下料装置。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种双驱动机械手，包括取坯梁、负载件、第一取坯电机、第二取坯电机以及传动机构。第一取坯电机、第二取坯电机及传动机构设于取坯梁，取坯梁上设有第一滑轨，负载件连接于第一滑轨上，第一取坯电机与第二取坯电机通过传动机构驱使负载件于第一滑轨上滑动。

与现有技术相比，本实用新型双驱动机械手在取坯梁上设置了第一取坯电机与第二取坯电机，由两个电机同时通过传动机构来共同驱使负载件于取坯梁的第一滑轨上滑动，有利于提升负载件的敏捷性，使得机械手在执行取坯动作时响应时间更短。同时，双电机驱动的负载件在启动、行走及停止时更加平稳，有利于机械手平稳、快速取坯。另外，即使单个电机的功率较小，两个电机共同作用后也能够提供较大的动力，使得电机以及机械手中其他部件的型号能有更宽的选择范围。

较佳地，传动机构包括第一传动组件与第二传动组件，第一取坯电机与第二取坯电机分别通过第一传动组件与第二传动组件同时驱动负载件，第一取坯电机、第一传动组件与第二取坯电机、第二传动组件呈相互对称设置。两个取坯电机分别通过两个传动组件来驱动负载于第一滑轨上滑动，能够相互抵消由负载件重心至驱动点偏置产生的侧倾覆力矩，并且两个电机以及两个传动组件均是呈相互对称设置的，这种对称性布局设计使负载件的启动、行走及停止更平稳。

具体地，第一传动组件包括第一主动带轮、第一从动带轮以及第一同步带，第一主动带轮与第一从动带轮分别转动地设于取坯梁的两端，第一同步带绕设于第一主动带轮与第一从动带轮，负载件固定在第一同步带上，第一取坯电机驱动第一主动带轮。

更具体地，取坯梁上还设有第一减速机，第一取坯电机通过第一减速机与第一主动带轮连接。

相应地，为实现另一目的，本实用新型还提供了一种取坯下料装置，包括机架、对接机械手、下料机械手、取坯件、下料件以及上述的双驱动机械手。双驱动机械手的取坯梁固定于机架，取坯件固定于负载件且取坯件具有多个供瓶坯装入的坯桶，对接机械手设于机架上并具有可平移靠近或远离取坯梁的滑动座，下料机械手设于滑动座并驱使下料件翻转使下料件朝向取坯件或朝下，下料件上设有多个可插入瓶坯内的气针。

双驱动机械手的两个电机驱使负载件及其上的取坯件向机架外滑动并通过真空吸附等手段将注塑机内成型的瓶坯取料到坯桶中，然后负载件与取坯件向内滑动至与下料件对应的位置。对接机械手的滑动座带动下料机械手与下料件靠近取坯件，使气针插入到瓶坯中，然后气针抽气使瓶坯被吸附于气针上。最后滑动座复位，下料机械手将下料件翻转朝向将气针上的瓶坯下料。与现有技术相比，本实用新型的取坯下料装置在结构上较为简单，制造与维护成本低。双驱动机械手由两个电机驱动，且仅需执行取坯动作而将翻转下料动作交给下料机械手执行，减轻了作为取坯机械手的双驱动机械手的负载，有利于缩短响应时间，使取坯动作更快捷、更平稳。