[实用新型]一种四轮八驱的机器人底盘机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人底盘机构的技术领域，尤其涉及一种四轮八驱的机器人底盘机构的技术领域。

背景技术

智能小车作为现代的新实用新型，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。

作为智能小车最基本也是最核心的底盘机构，它支撑、承载整车其他部件，形成整车风格造型，传递电机动力，保证整车正常行驶；而它的结构也决定了整车整体功能和效果。

目前作为高校和教育用的智能小车底盘，主流的方案是四轮二驱或者是二驱动轮加一个随动轮的底盘机构。典型的就是飞思卡尔小车。这种底盘机构的优点是：整车结构简单，价格便宜。电机安装PCB板上，电机输出轴直接驱动轮子。整车转向靠两电机之间的速度差来实现。采用这种底盘存在以下几种不足：(1)整车电机固定在PCB上，整车的承载力很小，不能承受重物。(2)电机直接驱动轮子，电机径向的弯矩直接作用在电机轴上，容易损坏电机或者导致轮子呈现外八字或者内八字的现象。(3)整车转向是靠电机差速来实现的，行驶转弯过程难免存在转弯半径，会存在一些行驶盲区，不能实现全路面覆盖。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的是提供一种四轮八驱的机器人底盘机构，能够更快的安装环形隔离迷宫至基座。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，包括：

底盘，所述底盘为一矩形框架结构；

四转向装置，所述底盘的下端的四角分别与一所述转向装置连接；每一所述转向装置包括转向电机、两转向电机固定板、连接板、同步带、两同步带轮、同步带轮连接法兰、转向轴承、转向轴承套、固定板；所述转向电机固定连接在一所述转向电机固定板的下端面，同时所述转向电机的转向电机输出轴贯穿所述转向电机固定板；所述转向电机输出轴与一所述同步带轮固定连接，一所述同步带轮通过所述同步带与另一所述同步带轮传动连接；一所述转向电机固定板通过所述连接板与另一所述转向电机固定板连接；另一所述转向电机固定板的下端面固定连接所述转向轴承套，所述转向轴承套内设有所述转向轴承；另一所述同步带轮的下端固定连接所述同步带轮连接法兰的上端，并且所述同步带轮连接法兰位于所述转向轴承内；所述同步带轮连接法兰的下端固定连接一所述固定板，所述固定板位于所述转向电机固定板的下方，并且所述固定板平行于所述转向电机固定板；

四驱动装置，每一所述驱动装置包括轮胎、轮毂、驱动电机、电机固定板、轮毂连接柱、轮毂连接板、电机输出轴固定块；所述固定板连接一转向连接块，所述转向连接块与所述电机固定板固定连接，并且所述电机固定板垂直于所述转向连接块；所述驱动电机固定连接在所述电机固定板上，所述驱动电机的驱动电机输出轴通过所述电机输出轴固定块连接所述轮毂连接板的一端面，所述轮毂连接板的另一端面通过若干所述轮毂连接柱固定连接所述轮毂；所述轮毂上安装有所述轮胎。

上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述轮毂的轮轨的两边缘凸起，所述轮胎位于所述轮轨的两边缘之间；所述轮毂的轴向上开设六第一通孔。

上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述驱动电机具有所述驱动电机输出轴的一端面上设有呈正六角形布置的六第一固定孔；所述转向电机具有所述转向电机输出轴的一端面上设有呈正六角形布置的六第二固定孔。

上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述电机固定板为直角板材，所述直角板材包括用于连接所述驱动电机的固定部和垂直于所述固定部的垂直部；所述固定部的一端与所述垂直部的一端一体成型；所述固定部的端面上开设一第三通孔和呈等腰梯形布置的四第二通孔，所述第二通孔与所述第一固定孔相对应；每一所述第二通孔通过一螺钉与所述第一固定孔连接，所述电机固定板固定于所述驱动电机的端面上。

上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述电机输出轴固定块是法兰结构，所述法兰结构的轴向开设圆周阵列的六第四通孔；所述法兰结构的中间设有一第五通孔，所述驱动电机的所述驱动电机输出轴转动连接于所述第五通孔内。