[实用新型]一种带有活动支撑架的软镜手术辅助机器人

说明书

本实用新型的目的是提出一种带有活动支撑架的软镜手术辅助机器人，可以为软镜前端提供支撑，提高手术操作的准确度，同时减少软镜损坏的几率。本实用新型的带有活动支撑架的软镜手术辅助机器人包括机器人，所述机器人设有用于夹持软镜的夹持部件，关键在于所述机器人设有活动支撑架，所述活动支撑架包括导向管及一端伸入至导向管内的杆体，所述杆体能够相对导向管移动；所述杆体上设有用于支撑软镜前端软体部分的支撑部件。本实用新型在软镜手术辅助机器人上增设了活动支撑架，可以在手术状态时为软镜提供可靠的支撑，且在非手术状态时缩回以避免影响机器人的移动和存放等，是现有软镜手术辅助机器人的良好补充。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及到一种用于软镜手术的辅助机器人。

背景技术

输尿管软镜是一项新兴的腔镜技术，是泌尿外科专用的高科技诊治设备，拥有先进的光学传输系统、数字成像系统，配备全套的碎石取石设备，设备昂贵，操作技术要求高，必须由技术熟练的高级专家才能为患者实施手术。输尿管软镜镜体纤细柔软，对输尿管、肾盂粘膜无损伤，镜体末端可上下弯曲，有利于更方便地观察和处理肾盂、肾盏结石，尤其是在处理硬镜无法观察和处理的肾盏结石时更显优势。

但在做输尿管软镜手术时，为安全进镜，寻找肾盏口，特别是行肾脏结石手术时，需要依靠X光照射定位，手术医师受到放射线辐射量较大。为减少医师受到的放射线辐射，实现软镜准确、稳定定位，避免医师长时间手术疲劳而造成手颤动，专利号为201310342739.6的发明专利公开了一种用于软镜手术的辅助机械手，其利用可以升降、伸缩、转动的辅助机械手来控制软镜，降低了操作难度，提高了软镜手术的成功率。但是，上述辅助机械手是夹持于软镜的手柄端的，软镜的前端软体部分在手术状态时自然垂下或弯曲，导致无法保证软镜在一个水平面上做直线运动或在同一个轴心上做旋转运动，更容易因软镜软体部分的弯曲而造成软镜损坏。

发明内容

本实用新型的目的是提出一种带有活动支撑架的软镜手术辅助机器人，可以为软镜前端软体部分提供支撑，提高手术操作的准确度，同时减少软镜损坏的几率。

本实用新型的带有活动支撑架的软镜手术辅助机器人包括机器人，所述机器人设有用于夹持软镜的夹持部件，关键在于所述机器人设有活动支撑架，所述活动支撑架包括导向管及一端伸入至导向管内的杆体，所述杆体能够相对导向管移动；所述杆体上设有用于支撑软镜前端软体部分的支撑部件。

在手术状态时，杆体伸出，并将软镜前端软体部分架在活动支撑架前端的支撑部件上，这样就可以防止软镜在其自身重力作用下下垂及晃动，保障软镜前端软体部分能够在一个水平面上做前后的直线运动和在同一个轴心上做旋转运动，提高了手术操作的准确率和可靠性，同时减少软镜损坏的几率。在非手术状态的时候，杆体缩回，以便于机器人的存放，并避免杆体对软镜造成干涉，影响移动等。上述导向管可以严格控制杆体的伸缩行进路径，并对杆体形成稳定的支撑，从而保证杆体的状态稳定可控。

进一步地，所述支撑部件有一个或多个，支撑部件设有供杆体穿过的通孔，以使支撑部件能够沿杆体滑动。支撑部件可以沿杆体滑动，这样就可以根据实际需要来调整支撑部件的位置以及相邻支撑部件的距离，从而保证对软镜前端软体部分的支撑有效。

进一步地，所述支撑部的顶端设有与软镜前端适配的凹槽，以防止软镜前端软体部分在手术时从支撑部件上掉落。优选地，所述支撑部件在凹槽的旁侧设有用于防止软镜前端软体部分自凹槽处脱离的卡扣。

本实用新型在软镜手术辅助机器人上增设了活动支撑架，可以在手术状态时为软镜提供可靠的支撑，且在非手术状态时缩回以避免影响机器人的移动和存放等，是现有软镜手术辅助机器人的良好补充。

附图说明

图1是本实用新型的带有活动支撑架的软镜手术辅助机器人的结构示意图。

附图标示：1、导向管；2、杆体；3、支撑部件；4、软镜；5、软体部分；6、凹槽；7、机器人；8、夹持部件。