[实用新型]两轮电动平衡车

说明书

技术领域

本实用新型涉及自平衡代步交通工具，特别是涉及一种两轮电动平衡车。

背景技术

目前，市面上出现的两轮电动平衡车(俗称扭扭车)一般具有两个车体，而在两个车体上各安装一个姿态传感器及一个控制器，姿态传感器与控制器相配合来获取所在分体的运动姿态，另外还需要一个控制器对获得的两个分体的运动姿态进行整合计算，并对车轮的前进、后退或转向进行控制。然而，这种两轮电动平衡车的车体运动姿态的控制就需要使用两个姿态传感器及三个控制器来实现，从而导致电路结构复杂，使得平衡车的控制过程较为复杂，成本较高。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种电路结构较为简单的两轮电动平衡车。

一种两轮电动平衡车，包括：

车体，包括第一车体、第二车体及车轮，所述第一车体与所述第二车体转动连接，所述车轮为两个，两个所述车轮分别安装于所述第一车体及所述第二车体上，两个所述车轮相配合以支撑所述第一车体及所述第二车体；

姿态传感器，安装于所述第一车体上，以感应所述第一车体的运动姿态，或者安装于所述第二车体上，以感应所述第二车体的运动姿态；

感应器，用于感应所述第一车体与所述第二车体的相对运动姿态；及

控制器，与所述姿态传感器、所述感应器及所述车轮分别连接，且能够根据所述姿态传感器及所述感应器的感应信号对所述车轮的前进、后退及转向进行控制。

在其中一个实施例中，所述第一分体包括第一踏板，所述第二分体包括第二踏板，所述第一踏板与所述第二踏板均呈平板状结构，且所述第一踏板与所述第二踏板能够相对旋转至共面状态。

在其中一个实施例中，所述第一车体还包括固定安装于所述第一踏板上的第一安装块，所述第二车体还包括固定安装于所述第二踏板上的第二安装块及安装于所述第二安装块上的转轴，所述转轴穿设于所述第一安装块，并能够相对所述第一安装块旋转。

在其中一个实施例中，所述感应器通过感应所述转轴的旋转角度以感应所述第一踏板与所述第二踏板间的相对角度。

在其中一个实施例中，所述感应器包括电阻体及调节电刷，所述电阻体固定安装于所述第一分体上，所述转轴能够带动所述调节电刷相对所述电阻体运动，以改变所述电阻体的输出电压。

在其中一个实施例中，还包括传动轴，所述传动轴一端安装于所述转轴上远离所述第二安装块的一端，另一端与所述调节电刷连接，所述传动轴带动所述调节电刷相对所述电阻体运动。

在其中一个实施例中，所述感应器包括磁铁及感应端，所述感应端固定安装于所述第一分体上，所述磁铁安装于所述转轴上与所述感应端相对的位置，通过所述感应端的感应面的磁感应强度改变，所述感应端的输出电压改变。

在其中一个实施例中，所述感应器为光电编码器、磁编码器、光电传感器、超声波距离传感器中的一种。

在其中一个实施例中，所述车轮包括轮体及驱动电机，所述驱动电机安装于所述轮体内部，且与所述控制器电连接，所述驱动电机能够带动所述轮体旋转。

在其中一个实施例中，还包括电源，所述电源与所述控制器电连接。

上述两轮电动平衡车中，仅需要通过一个姿态传感器直接感应获得第一车体或第二车体的运动姿态信息，通过一个感应器直接感应获得第一车体与第二车体的相对运动姿态信息，控制器根据姿态传感器及感应器获得的运动姿态信息对车体的平衡及转向进行控制，从而简化了两轮电动平衡车的硬件电路，降低了生产成本，提高了系统的可靠性。

而且，控制器对车体平衡与转向的控制信号可以由姿态传感器及感应器直接获取，只需要做一组姿态解算，而无需对第一车体与第二车体的运动状态进行耦合，简化了控制方法，既保留了分体式平衡车操控的灵活性，又具有一体式平衡车转向与平衡分立控制的可靠性，同时也降低了控制器的运算量和对IO口的需求，使得可以选择更少或更低成本的控制器。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的两轮电动平衡车的一视角的结构示意图；

图2为图1中所示两轮电动平衡车的另一视角的结构示意图；及

图3为图2中所示两轮电动平衡车的结构爆炸示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。