[实用新型]水下滑翔机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可大深度下潜的水下滑翔机。

背景技术

水下滑翔机技术是现有所有海洋观测手段中观测尺度范围最大、持续时间最长的一种。滑翔机单纯依靠净浮力作为运动驱动力的特性使得其拥有区别于一般水下运载器(如ROV，AUV等)的超长续航能力和静音特性。滑翔机的运动控制需要同时依靠净浮力和姿态的协同调配来完成。其中，姿态变化由滑翔机内部位置可变的质量块来控制。目前，随着对滑翔机技术的深入研究，已经有多种质量块的滑移结构设计形式。其中包括，利用两块压载质量块分别作纵向位移和横向位移，以分别完成滑翔机纵倾角和横倾角的控制；利用两块压载质量块分别作纵向位移和周向转动，以分别完成滑翔机纵倾角和横倾角的控制；一些较新的设计形式仅用一块压载质量块便可同时完成纵向直线位移和周向转动；此外，有的技术将上述的压载质量块替换成电池组，在达到运动控制效果的同时增加机载能源，提升续航能力。

然而，这些成熟的滑翔机姿态调节技术在应用于滑翔机整体结构设计时，有意使除移动质量块以外的所有结构的总重心与浮心重合，这样使得添加移动质量块之后的整机重心与浮心产生偏距，又由于质量块机构的运动受限制，使得整机重心位置无法回归至中轴线上(一般浮心都位于中轴线上)，且姿态角范围有限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种的水下滑翔机。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种水下滑翔机，包括：耐压舱，所述耐压舱为中空结构；升降调节机构，所述升降调节机构设置在所述耐压舱内；重心调节机构，所述重心调节机构设置在所述耐压舱内，所述重心调节机构与所述升降调节机构连接；其中所述重心调节机构包括相直线调节组件及旋转调节组件。

优选地，所述升降调节机构包括相互连接的升降组件及升降驱动组件；其中所述升降组件包括：艏部密封端盖；外油囊，所述外油囊设置在所述艏部密封端盖的一侧；第一支撑板，所述第一支撑板与所述艏部密封端盖间隔设置；第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端与所述艏部密封端盖连接，所述第一支撑杆的另一端穿设于所述第一支撑板；内油囊，所述内油囊设置在所述艏部密封端盖的另一侧，所述内油囊位于所述艏部密封端盖与所述第一支撑板之间。

优选地，所述第一支撑杆的数量为多根，在多根所述第一支撑杆之间连接有斜撑杆。

优选地，在所述艏部密封端盖与所述第一支撑板之间连接有限位杆，所述限位杆围绕所述内油囊设置。

优选地，所述升降驱动组件包括：第四支撑板，所述第四支撑板与所述第一支撑杆的另一端连接；第二支撑板及第三支撑板，所述第二支撑板及所述第三支撑板与所述第四支撑板依次间隔设置；连接板，所述连接板连接在所述第二支撑板、所述第三支撑板及所述第四支撑板的外缘；阀块，所述阀块设置在所述第四支撑板上，在所述阀块上设置泄压阀和电磁阀；油管接头、油泵箱、连接舱、油泵电机固定套筒和油泵电机，所述油管接头、所述油泵箱、所述连接舱、所述油泵电机固定套筒和所述油泵电机依次连接；其中所述油管接头与所述阀块连接；所述连接舱穿设于所述第二支撑板；所述油泵电机穿设于所述第三支撑板；电池，所述电池设置在所述连接板上。

优选地，所述直线调节组件包括：第五支撑板、第六支撑板、第七支撑板及第八支撑板，所述第五支撑板、所述第六支撑板、所述第七支撑板及所述第八支撑板依次间隔设置；丝杠，所述丝杠两端分别与所述第五支撑板及所述第八支撑板连接，所述丝杠穿设于所述第六支撑板及所述第七支撑板；直线电机，所述直线电机与所述丝杠连接；第二支撑杆、第三支撑杆及中心支撑管，所述第二支撑杆、所述第三支撑杆及所述中心支撑管两端分别与所述第五支撑板及所述第八支撑板连接，所述第二支撑杆、所述第三支撑杆及所述中心支撑管穿设于所述第六支撑板及所述第七支撑板；直线电位计，所述直线电位计设置在所述第五支撑板上。

优选地，所述旋转调节组件包括：旋转电机，所述旋转电机设置在所述第六支撑板的一侧，所述旋转电机的输出轴穿过所述第六支撑板；驱动齿轮，所述驱动齿轮设置在所述第六支撑板的另一侧，所述驱动齿轮设置在所述旋转电机的输出轴上；第一大旋转轴承及第二大旋转轴承，所述第一大旋转轴承及所述第二大旋转轴承分别设置在所述第六支撑板及所述第七支撑板上；齿轮圈，所述齿轮圈套设在所述第一大旋转轴承的外侧，所述齿轮圈与所述驱动齿轮啮合；支撑套管，所述支撑套管的两端分别与所述第一大旋转轴承及所述第二大旋转轴承连接；偏心质量块，所述偏心质量块套设在所述支撑套管外侧；角度电位计，所述角度电位计设置在所述支撑套管上。