[实用新型]移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种移动机器人。该移动机器人具有基座元件(1)和布置在移动基座元件(1)上的躯干(2)，所述躯干(2)包括至少两个操纵器(4)，所述操纵器(4)包括近侧基座(6)和自由远端(7)，其中所述操纵器(4)及其近侧基座(6)被布置到所述躯干(2)的两侧且彼此相对，并且其中所述操纵器(4)的所述近侧基座(6)在所述躯干(2)中以可移动的方式被引导。所述移动机器人的重心可在由所述操纵器执行的操作期间基于由所述操纵器执行的操作而发生改变，使得可以始终调节所述移动机器人的静态平衡。

技术领域

本实用新型涉及一种移动机器人，该移动机器人具有移动基座元件和布置在所述基座元件上的躯干。

背景技术

已知不同构造的移动机器人。例如，已知由德国航空航天中心(DLR)研发的被称为“Justin”的移动机器人。已被概念化为人形的该机器人包括移动基座，该移动基座是由轮移动的平台并且主干或躯干被布置在该移动基座上。类似于人类，躯干在其上肩部区域的两侧处向左侧和右侧分别支撑机器人手臂或操纵器，该机器人手臂或操纵器包括多个轴。躯干本身由彼此借助水平铰链连接并且实际上形成骨干的若干节段形成。借此，躯干能够直立、弯腰和弯曲以便使本身适应一定水平高度的工作场所。以这种方式，可以抓握并处理一定高度处的对象，该高度受限于躯干的最可能直立和操纵器长度。带有铰接到一起并由致动器激活的节段的躯干的构造需要关于构建和控制技术两方面的一些努力，这是不可忽视的。为了使机器人在每种工作期间保持稳定，这应该由其执行，由具有轮的平台组成的基座必须能够适应由这种工作产生的任何重心移位。为了这个目的，平台的轮在能延伸的轴处得到支撑，使得当重心位于比直立或延伸的躯干的情况更高的水平高度时，每个沿直径相对的轮之间的距离均可能增加，反之亦然。

根据现有技术的另一移动机器人已知是Willow Garage的“PR2”。该机器人也包括主干或躯干，主干或躯干向其肩部区域的两侧支撑被铰接并且包括若干轴的机器人手臂。躯干可以作为整体单元相对于其可移动的基座元件关于高度进行调整，使得机器人手臂可以达到一定的工作高度以处理一定高度处的对象。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种这样的移动机器人，该移动机器人包括简化构造并且仍然关于预期目的和应用领域两方面具备很高的变化性和灵活性。

因此，本实用新型的核心涉及一种移动机器人，该移动机器人具有移动基座元件和布置在所述移动基座元件上的躯干，所述躯干包括至少两个操纵器，所述操纵器包括近侧基座和自由远端，所述操纵器及其近侧基座被布置到所述躯干的两侧且彼此相对，并且所述操纵器的所述近侧基座在所述躯干中以可移动的方式(即，以可移位的方式被)引导。因此，每个操纵器的基座可以关于所述躯干相对地移位。

所述操纵器的所述近侧基座能在所述躯干中线性地移动。

一般而言，第一轴或手臂构件遵循操纵器的基座，该手臂构件相对于所述基座以可旋转的方式被支撑。由此实现旋转接头，因此如有必要，甚至可以借助本实用新型建议的方案相对于所述躯干进一步移动，其中根据特别优选的实施方式，应设置沿着线性轴(最好沿着所述躯干的纵向延伸)的运动。借此，可以实现所述操纵器的向上和向下移动，其中所述操纵器的线性引导最好以一致的方式延伸至所述躯干的两侧。

根据特别优选的实施方式，一个操纵器的所述近侧基座和另一个操纵器的所述近侧基座应能独立地且彼此分离地移动。这样的差动致动控制允许这种移动机器人的操纵器总共覆盖更大的工作范围，因为还有自由远端可以远离彼此并由此横跨自由远端之间的对角线工作范围，因此最大达到这些远端之间的最大可能距离，使得对象也可以由它们来处理，包括更大的尺寸。为了实现这样的差动控制，自身独立且分离的控制器可以与每个操纵器关联。

关于相应操纵器的近侧基座的线性引导件，共同的驱动器被设置用于这些操纵器的所述近侧基座的移动，或者每个操纵器的所述近侧基座可以包括自己的独立驱动器。如此，例如带式驱动器是合适的。