[实用新型]一种引导工业机器人运动的装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种能引导工业机器人运动，从而达到工业机器人快速编程的目的的装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能根据用户的程序自动重复执行工作，具有较强的作业能力。现阶段其运作轨迹编排的方法主要以下有三种：

一：示教盒编程。通过示教盒控制机器人到达指定的位姿，该方法通过采集点的方式记录轨迹。当轨迹复杂时需要记录大量点，操作时间长，效率低下。

二：离线编程。该方法通过将物体及机器人三维模型导进离线编程软件中，通过指定的线或面生成轨迹，再导进给真实的工业机器人。该方法对操作人员的专业水平要求较高，且导进的位姿轨迹需要反复对位，过程繁琐。

三：拖动编程。该方法通过在机器人身上安装传感器，作业人员通过拖动机器人到达指定的位置来记录轨迹。该方法操作简便，但硬件结构复杂，同时成本高昂。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是解决当下工业机器人对作业人员水平要求较高，编程效率低下的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种引导工业机器人运动的装置，其特征在于：包括捕抓机构和引导机构；

捕抓机构：包括转接块、相机云台和工业相机；

所述转接块的左端用于与工业机器人末端连接，转接块的右端与相机云台 连接；所述工业相机与相机云台连接；

引导机构：包括引导块和引导手柄；所述引导块固定在引导手柄的一端；

所述引导块上具有多个圆点；

所述工业相机与引导块相对，用于捕捉所述圆点的位置及面积信息。

作为优化，所述转接块的右端通过双头螺栓与相机云台连接。

作为优化，所述工业相机通过双头螺栓与相机云台连接。

作为优化，所述引导块上的圆点为五个，该五个圆点中的一个记为中心圆点，以一个为中心，另外四个圆点以该中心圆点为中心分布在其上下左右四个方向，且上下两个圆点到中心圆点的距离以及左右两个圆点到中心圆点的距离均相等。

作为优化，所述五个圆点为黑色。

相对于现有技术，本实用新型具有如下优点：

1、本实用新型提供的装置只包含工业相机，转接块，相机云台，引导块及引导手柄，结构简单，价格低廉。

2、本实用新型提供的装置操作简单，对作业人员的专业水平要求不高。

3、使用本实用新型提供的装置，只需要通过轻量的软件算法，仅分别判断5个圆的位置及面积即可实现了快速编程的目的。

4、使用本实用新型提供的装置，通过机器视觉捕抓来引导工业机器人运动及记录机器人轨迹，摆脱了工业机器人中传统示教盒编程中的编程复杂，效率低下的问题，从而提高了工业机器人编程的效率。

附图说明

图1为铺抓机构的总结构示意图。

图2为引导机构的总结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参见图1和图2，一种引导工业机器人运动的装置，包括捕抓机构和引导机构；

捕抓机构：包括转接块1、相机云台2和工业相机3；

所述转接块1的左端用于与工业机器人末端连接，转接块的右端与相机云台连接；所述工业相机3与相机云台2连接；具体实施时，转接块1的右端通过双头螺栓与相机云台2连接；工业相机3通过双头螺栓与相机云台连接；这种连接方式，不但方便操作，而且连接的可靠性高，更重要的是，一旦连接件即双头螺栓发生损坏，配件方便，维修成本低。

引导机构：包括引导块4和引导手柄5；所述引导块4固定在引导手柄5的一端；所述引导块4上具有多个圆点；

具体实施时，引导块4上的圆点为五个，该五个圆点中的一个记为中心圆点，以一个为中心，另外四个圆点以该中心圆点为中心分布在其上下左右四个方向，且上下两个圆点到中心圆点的距离以及左右两个圆点到中心圆点的距离均相等，即上下左右四个方向的圆点各自到中心圆点的距离均相等。所述五个圆点最好黑色，边缘更清晰，便于捕捉其面积的变化。