[实用新型]一种机器人抛光手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是涉及一种机器人抛光手。

背景技术

抛光是模具加工过程的一道关键工序，用于去除前道工序的加工痕迹，改善工件表面质量，并消除局部的应力集中。目前，国内外模具抛光以手工抛光为主，手工抛光的工作量大、耗时多，且受工人技术影响较大。据统计，在模具生产制造周期中，有(30～40)％的时间是用在型腔曲面的抛光上。

使用机器人抛光，能够有效的降低工人的劳动强度，缩短加工周期。但是在现有技术中缺少对机器人抛光手的设计、改进，现有的机器人抛光手使用效果差。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种工作稳定、抛光效果好机器人抛光手。

(二)技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供了一种机器人抛光手，包括主轴、研磨体、直线轴承和连接法兰，所述连接法兰上设有球形关节槽，所述球形关节槽上安装有球形连接座，所述球形连接座上设有主轴安装孔，所述主轴安装在所述主轴安装孔上，所述主轴与所述研磨体通过直线轴承相连，所述主轴与所述研磨体之间还设有缓冲弹簧，所述主轴的侧面与连接法兰之间还设有平衡弹簧。

进一步，所述研磨体的材质为油石。

进一步，所述连接法兰包括连接体和设置在连接体一端的套体，所述套体内设有第一弹簧柱，所述主轴的侧面设有第二弹簧柱，所述平衡弹簧安装在所述第一弹簧柱和第二弹簧柱上。

进一步，所述直线轴承包括法兰轴套和滑杆，所述法兰轴套套住所述滑杆，所述滑杆与所述主轴固定相连，所述法兰轴套与所述研磨体相连。

进一步，所述研磨体的一端与所述法兰轴套相连，所述研磨体的另一端设有半球面状的研磨面。

进一步，还包括螺栓，所述研磨体上设有螺纹孔，所述螺栓穿过所述法兰轴套并插入所述螺纹孔。

(三)有益效果

本实用新型机器人抛光手与模具表面为柔性接触，有有限避免机械振动对模具表面的损伤，使用时抛光效果好，能降低机械手运动精度要求，补充研磨时的压力。

附图说明

图1为本实用新型机器人抛光手的整体结构示意图；

图2为本实用新型机器人抛光手中连接法兰的结构示意图。

其中，1为研磨体，2为连接法兰，3为直线轴承，4为主轴，5为球形关节槽，6为球形连接座，7为连接体，8为套体，9为第一弹簧柱， 10为法兰轴套，11为滑杆，12为平衡弹簧，13为缓冲弹簧，14为螺栓。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

本实用新型的一种机器人抛光手的结构如图1和图2所示，包括主轴4、研磨1体、直线轴承3和连接法兰2，所述连接法兰2上设有球形关节槽5，所述球形关节槽5上安装有球形连接座6，所述球形连接座6上设有主轴安装孔，所述主轴4安装在所述主轴安装孔上，所述主轴4与所述研磨体1通过直线轴承3相连，所述主轴4与所述研磨体1之间还设有缓冲弹簧13，所述主轴4的侧面与连接法兰2 之间还设有平衡弹簧12。所述平衡弹簧有12三个，所述三个平衡弹簧12相互之间呈120°角均匀分布在所述主轴4四周。

平衡弹簧12允许研磨体1沿三个平衡弹簧12压缩的方向偏转一定的角度，偏转角度的大小与平衡弹簧12的刚度和阻尼值有关，使研磨体1能有效的自适应工件表面形状；缓冲弹簧13使研磨体1与被抛面是柔性接触，有效的预防了“不接触”或“过接触”，保障了表面的抛光质量。此外，还克服了工业机器人关节刚性较差的特点。由于存在结构、位置误差等因素，工业机器人运动精度很难达到加工级别，本实用新型在一定程度上对机器人的运动提供了伺服修正。

在本实施例中，所述研磨体1的材质为油石。

在本实施例中，所述连接法兰2包括连接体7和设置在连接体7 一端的套体8，所述套体8内设有第一弹簧柱9，所述主轴4的侧面设有第二弹簧柱，所述平衡弹簧12安装在所述第一弹簧柱9和第二弹簧柱上。

在本实施例中，所述直线轴承3包括法兰轴套10和滑杆11，所述法兰轴套10套住所述滑杆11，所述滑杆11与所述主轴4固定相连，所述法兰轴套10与所述研磨体1相连。

在本实施例中，所述研磨体1的一端与所述法兰轴套10相连，所述研磨体1的另一端设有半球面状的研磨面。

在本实施例中，还包括螺栓14，所述研磨体1上设有螺纹孔，所述螺栓14穿过所述法兰轴套10并插入所述螺纹孔。