[实用新型]一种浮动举升机器人及应用其的上下料系统

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体为一种浮动举升机器人及应用其的上下料系统。

背景技术

随着人力成本的升高和企业技术规范的要求，AGV逐渐成为重要的搬运工具，传统的背负式AGV仅能运输物料，人们为了扩大AGV的应用范围，往往会增设其他硬件设备来配合AGV使用，从而提高其性价比。

目前实现AGV上下料功能的方法主要有两种，第一种是在目的地处设置上料装置，如机械手等，由于该种方法成本比较高，需要在每一个目的地都设置上料装置，因此只有少数企业采用该方法；第二种是将举升机构整合到AGV上，让AGV自身具备举升功能，当AGV到达目的地后，只需利用举升机构便可进行上下料，从而降低了上下料的成本。

虽然上述第二种方法成本相对较低，但也存在以下不足：AGV在运输过程中难免会存在一定的停止误差，例如AGV停止精度为前后±15mm，左右±10mm；若一个物料在一次运输过程中需要经过多个中转站，那么AGV需要停止多次，并且经过多次的上料和下料后，物料实际在AGV上的位置与在理论位置相比会产生累积的偏移；例如，当AGV把物料从原料仓依次搬运至工位A、工位B最后运输到成品仓，若每次停止产生﹢10mm的偏移，则物料到达成品仓最终产生的偏移量为﹢40mm，由此可见，在AGV停止精度的影响下，可能会出现物料放不进工位的情况。因此研发一种具有导正功能的AGV上下料系统是十分必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种浮动举升机器人以及一种具有导正功能的机器人上下料系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种浮动举升机器人，包括AGV底盘、举升机构和工装架，所述举升机构设于AGV底盘的上端，所述工装架通过限位机构安装在举升机构的上方，所述举升机构与工装架之间设有若干组下滚动组件，所述工装架通过所述下滚动组件可相对举升机构移动，所述工装架用于盛放物料，所述限位机构包括设于举升机构上的阻挡部，以及设于工装架上的限位部，所述阻挡部与限位部配合以限制工装架的移动量。

与现有技术相比，本实用新型提供的机器人通过在举升机构和工装架之间设置下滚动组件，使得工装架在受到外力的情况下，可相对举升机构移动，进而调整工装架上的物料的位置，更好地进行物料的运送，另外还设置有限位机构，该限位机构结构简单，可防止 工装架脱离举升机构。

进一步的，所述工装架包括底架和两个支架，所述支架分别设置在底架的左侧和右侧，所述底架与下滚动组件配合，所述支架用于承托物料，所述工装架的设置方式结构简单。

进一步的，所述举升机构包括举升装置和设于举升装置上端的安装板，所述下滚动组件至少设有两组，其分别设于所述安装板的左侧部和右侧部，所述举升机构结构简单，所述下滚动组件布置于安装板的左侧和右侧，更利于工装架平衡放置。

进一步的，所述底架的左侧部和右侧部分别对称设有镂空部，每侧镂空部的下方均设有一底板，两侧的底板对称设置，所述底架通过所述底板与下滚动组件配合，该设置方式可降低工装架的重量，并且有利于减少工装架的制造材料。

进一步的，所述限位部对称设有两个，所述限位部分别设置在左右两侧的底板上，所述阻挡部对应所述限位部对称设有两个，所述阻挡部分别设置在对应一侧限位部的内侧。所述限位部为开设于底板上端的限位槽，所述阻挡部包括凸台，每侧的凸台位于靠近该侧限位部的一侧均设有限位块，所述限位槽的开口朝向限位块，所述限位槽与限位块相适配，每一侧的限位块分别插入对应的限位槽以实现限位，所述限位槽与限位块之间为间隙配合。所述限位部和阻挡部的设置方式结构简单，通过该限位机构，可有效地限制工装架的移动量，从而防止工装架移动过渡而脱离举升机构，另外，所述限位槽的设置方式可防止工装架侧倾。

进一步的，所述限位块与对应的限位槽之间设有上滚动组件，所述限位槽通过所述上滚动组件可相对限位块移动，所述上滚动组件使工装架移动更顺畅。

进一步的，所述机器人还包括定位机构，所述定位机构包括设于AGV底盘上端的定位销，以及对应所述定位销设于所述工装架下端的定位孔，所述定位销优选为锥形定位销，该设置方式使工装架下降后不会因为下滚动组件而移动，确保工装架与AGV的相对位置保持一定，锥形定位销具有斜面，工装架下降时，若定位孔的边沿接触到锥形定位销的斜面时，斜面将会导引定位孔来调节工装架的位置，使定位销与定位孔顺利配合，从而保证工装架精准地下降到设定的位置。